[发明专利]机械角度检测方法、云台及机器可读存储介质

权利要求书

1.一种机械角度检测方法，应用于云台，所述云台包括云台轴，其特征在于，所述方法包括：

分别获取用于表示所述云台的云台基座运动姿态的第一姿态信息、用于表示所述云台挂载的拍摄设备运动姿态的第二姿态信息，以及所述云台中各个轴上电机的电角度；

根据所述第一姿态信息、第二姿态信息，以及所述各个轴上电机的电角度确定所述各个轴上电机的机械角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一姿态信息、第二姿态信息，以及所述各个轴上电机的电角度确定所述各个轴上电机的机械角度，包括：

根据所述各个轴上电机的电角度确定所述各个轴上电机的候选机械角度；

根据所述第一姿态信息与所述第二姿态信息在所述各个轴上电机的候选机械角度中确定所述各个轴上电机的真实机械角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个轴上电机的电角度确定所述各个轴上电机的候选机械角度，包括：

根据所述各个轴上电机的电角度与电角度、机械角度，以及电机的极对数三者之间的关系，确定所述各个轴上电机的候选机械角度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一姿态信息与所述第二姿态信息在所述各个轴上电机的候选机械角度中确定所述各个轴上电机的真实机械角度，包括：

根据所述各个轴上电机的候选机械角度与所述第一姿态信息，计算得出所述各个轴上电机的候选机械角度对应的候选姿态信息；

根据所述第二姿态信息在所述候选姿态信息中确定目标姿态信息；

将所述目标姿态信息对应的各个轴上电机的候选机械角度确定为所述各个轴上电机的真实机械角度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个轴上电机的候选机械角度与所述第一姿态信息，计算得出所述各个轴上电机的候选机械角度对应的候选姿态信息，包括：

根据所述各个轴上电机的候选机械角度确定所述各个轴的候选旋转矩阵；

根据所述各个轴的候选旋转矩阵计算得出整体旋转矩阵；

根据所述整体旋转矩阵与所述第一姿态信息计算得出所述各个轴上电机的候选机械角度对应的候选姿态信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个轴的候选旋转矩阵计算得出整体旋转矩阵，包括：

将所述各个轴的候选旋转矩阵相乘，得到整体旋转矩阵。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述整体旋转矩阵与所述第一姿态信息计算得出所述各个轴上电机的候选机械角度对应的候选姿态信息，包括：

将所述整体旋转矩阵与所述第一姿态信息相乘，得到所述各个轴上电机的候选机械角度对应的候选姿态信息。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二姿态信息在所述候选姿态信息中确定目标姿态信息，包括：

计算得出所述第二姿态信息与每一所述候选姿态信息之间的相近度；

将与所述第二姿态信息的相近度最高的候选姿态信息作为目标姿态信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述计算得出所述第二姿态信息与每一所述候选姿态信息之间的相近度，包括：

将所述第二姿态信息与每一所述候选姿态信息分别进行点积运算；

将运算得到的点积值作为所述第二姿态信息与所述候选姿态信息之间的相近度。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述将与所述第二姿态信息的相近度最高的候选姿态信息作为目标姿态信息，包括：

将与所述第二姿态信息之间的点积值最大的候选姿态信息作为目标姿态信息。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一姿态信息包括下述至少一个：

所述云台基座在各个轴的角加速度、地磁矢量。