[发明专利]终端设备及其控制方法、无人机及其控制方法和控制设备

说明书

一种终端设备的控制方法，包括：确定多个无人机中的每一个无人机的飞行轨迹序列；确定与飞行轨迹序列对应的无人机的动作序列；将飞行轨迹序列和与飞行轨迹序列对应的动作序列发送给对应的无人机。这样，提供了统一的平台对集群中的无人机的飞行轨迹和执行的动作进行设计，通过平台同时生成无人机的飞行轨迹序列和动作序列，提高了无人机集群编队方案设计的便利性，节约开发时间。同时，飞行轨迹序列和动作序列都由无人机的飞行控制系统管理，提高了控制精度。还提供了一种无人机的控制方法、一种终端设备、一种无人机的控制设备和一种无人机。

版权申明

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技术领域

本申请涉及无人机领域，并且更为具体地，涉及一种终端设备及其控制方法、无人机及其控制方法和控制设备。

背景技术

无人机集群控制系统是对多个无人机进行协同控制以完成预设的任务的系统。例如共同完成表演任务、探测任务等。无人机集群控制系统中每一个无人机都有自己的飞行轨迹和执行的动作，因此需要对集群中的每一个无人机的飞行轨迹和执行动作进行规划。目前，缺少统一的平台对集群中的无人机的飞行轨迹和执行的动作进行设计。同时，在无人机集群控制系统中，无人机的飞行轨迹控制和执行的动作控制是相互分离的，缺乏统一的控制平台，控制精度低，不便于二次开发。

发明内容

本发明实施例提供一种终端设备及其控制方法、无人机及其控制方法和控制设备，以提高无人机集群编队方案设计的便利性和集群控制的控制精度。

本发明实施例的第一方面提供一种终端设备的控制方法，所述方法包括：

确定多个无人机中的每一个无人机的飞行轨迹序列；

确定与所述飞行轨迹序列对应的无人机的动作序列；

将所述飞行轨迹序列和与所述飞行轨迹序列对应的动作序列发送给对应的无人机。

本发明实施例的第二方面提供一种无人机的控制方法，所述方法包括：

接收飞行轨迹序列和所述飞行轨迹序列对应的动作序列；

控制无人机在所述飞行轨迹序列指示的飞行轨迹上飞行，并执行与所述飞行轨迹序列对应的动作序列。

本发明实施例的第三方面提供一种终端设备，所述终端设备包括：

处理器，用于确定多个无人机中的每一个无人机的飞行轨迹序列；确定与所述飞行轨迹序列对应的无人机的动作序列；

通信接口，用于将所述飞行轨迹序列和与所述飞行轨迹序列对应的动作序列发送给对应的无人机。

本发明实施例的第四方面提供一种无人机的控制设备，所述控制设备包括：

通信接口，用于接收飞行轨迹序列和所述飞行轨迹序列对应的动作序列；

处理器，用于控制无人机在所述飞行轨迹序列指示的飞行轨迹上飞行，并执行与所述飞行轨迹序列对应的动作序列。

本发明实施例的第五方面提供一种无人机，所述无人机包括：

机身；

安装在所述机身上的动力系统，用于为所述无人机提供飞行动力；

以及如第四方面所述的控制设备。