[发明专利]用于自动驾驶车辆的完全停止的速度控制

说明书

根据一个实施方式，接收使ADV从第一位置减速并在第二位置处停止的请求。响应于该请求，确定第一位置和第二位置之间的距离内的第一区域和第二区域。ADV被控制为基于第一减速率在第一区域内从第一位置处的当前速度减速到预定速度。然后，ADV基于第二减速率在第二区域内从预定速度减速到完全停止。第一减速率与第二减速率不同。第一减速率足以使车辆在第一区域内减速到确保车辆按照规划在第二位置处完全停止的程度。

技术领域

本发明的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本发明的实施方式涉及用于自动驾驶车辆的完全停止的速度控制。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。然而，传统的运动规划操作主要从给定路径的曲率和速度估计完成给定路径的难度，而不考虑不同类型车辆的特征差异。相同的运动规划和控制应用于所有类型的车辆，这在某些情况下可能不准确且不平稳。

具体地，速度控制是自动驾驶中的关键步骤。然而，自动驾驶车辆(ADV)并不像人类驾驶员所驾驶的车辆那样平稳，特别是当需要使车辆在给定的停止位置停止时。

发明内容

根据本申请的一个方面，提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法。该方法包括：接收使所述自动驾驶车辆从第一位置减速并在第二位置处停止的请求；确定从所述第一位置到所述第二位置的距离内的第一区域和第二区域；基于第一减速率，使所述自动驾驶车辆在所述第一区域期间从当前速度减速到预定速度；以及基于第二减速率，使所述自动驾驶车辆在所述第二区域期间从所述预定速度减速到停止，其中，所述第一减速率与所述第二减速率不同。

根据本申请的另一方面，提供了一种非暂时性机器可读介质。该机器可读介质中存储有指令，在所述指令由处理器执行时，所述指令使所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：接收使所述自动驾驶车辆从第一位置减速并在第二位置处停止的请求；确定从所述第一位置到所述第二位置的距离内的第一区域和第二区域；基于第一减速率，使所述自动驾驶车辆在所述第一区域期间从当前速度减速到预定速度；以及基于第二减速率，使所述自动驾驶车辆在所述第二区域期间从所述预定速度减速到停止，其中，所述第一减速率与所述第二减速率不同。

根据本申请的又一方面，提供了一种数据处理系统，其包括处理器；以及联接到所述处理器以存储指令的存储器。在所述指令由所述处理器执行时，所述指令使所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：接收使所述自动驾驶车辆从第一位置减速并在第二位置处停止的请求；确定从所述第一位置到所述第二位置的距离内的第一区域和第二区域；基于第一减速率，使所述自动驾驶车辆在所述第一区域期间从当前速度减速到预定速度；以及基于第二减速率，使所述自动驾驶车辆在所述第二区域期间从所述预定速度减速到停止，其中，所述第一减速率与所述第二减速率不同。

附图说明

本发明的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考数字指示相似元件。

图1是示出根据本发明的一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据本发明的一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3是示出根据本发明的一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。

图4是示出表示使车辆在停止位置处停止的传统过程的速度控制曲线的图。

图5是示出根据本发明的一个实施方式的表示使车辆在停止位置处停止的过程的速度控制曲线的图。

图6是示出根据本发明的一个实施方式的使自动驾驶车辆完全停止的过程的流程图。