[发明专利]基于自动驾驶车辆的控制反馈更新地图的方法和系统

说明书

本申请涉及基于自动驾驶车辆的控制反馈更新地图的方法和系统。在一个实施方式中，当ADV在路段上驾驶时，响应于第一控制命令，驾记录驶参数。确定第一驾驶参数和与第一控制命令对应的目标驾驶参数之间的差值。响应于确定出差值超过预定阈值，发布第二控制命令，以补偿所述差值并且致使ADV以更接近目标驾驶参数的第二驾驶参数驾驶。至少基于第二控制命令推导路段的倾斜状态。基于所推导的倾斜状态，更新与道路的路段对应的地图的地图数据。当ADV随后在相同的道路上驾驶时，考虑到道路的倾斜状态，可利用所更新的地图生成和发布适当的控制命令。

技术领域

本发明的实施方式大体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本发明的实施方式涉及基于自动驾驶车辆的控制反馈更新地图。

背景技术

以自动模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动模式运行时，车辆可以使用车载传感器以及地图和路线信息导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

在自动驾驶中，运动规划和控制是关键操作。例如，在自动驾驶中，油门、刹车和转向命令是最重要的命令，其可基于地图和路线信息生成。正确和最新的地图，特别是高清地图，对于自动驾驶是至关重要的。然而，路面可能变化并且地图数据的采集可能是不正确的或不准确的。利用诸如惯性测量单元的传感器来更新路况是昂贵的。缺乏高效的方法来更新关于路况的地图。

发明内容

本公开的实施方式提供了更新用于自动驾驶的地图的计算机实现方法、非瞬时性机器可读介质和数据处理系统。

在本公开的一方面，更新用于自动驾驶的地图的计算机实现方法包括：响应于第一控制命令，记录在路段上驾驶的自动驾驶车辆(ADV)的第一驾驶参数；确定第一驾驶参数和与第一控制命令对应的目标驾驶参数之间的差值；响应于确定出差值超过预定阈值，发布第二控制命令以补偿所述差值并且致使ADV以更接近目标驾驶参数的第二驾驶参数驾驶；至少基于第二控制命令推导路段的倾斜状态；以及基于所推导的倾斜状态更新与路段对应的地图的地图数据。

在本公开的另一方面，非瞬时性机器可读介质具有存储在其中的指令，所述指令在被处理器执行时致使处理器执行操作。所述操作包括：响应于第一控制命令记录在路段上驾驶的自动驾驶车辆(ADV)的第一驾驶参数；确定第一驾驶参数和与第一控制命令对应的目标驾驶参数之间的差值；响应于确定出差值超过预定阈值，发布第二控制命令以补偿所述差值并且致使ADV以更接近目标驾驶参数的第二驾驶参数驾驶；至少基于第二控制命令推导路段的倾斜状态；以及基于所推导的倾斜状态更新与路段对应的地图的地图数据。

在本公开的再一方面中，数据处理系统包括：处理器；以及联接至处理器用于储存指令的存储器，所述指令在被处理器执行时致使处理器执行操作。所述操作包括：响应于第一控制命令，记录在路段上驾驶的自动驾驶车辆(ADV)的第一驾驶参数；确定第一驾驶参数和与第一控制命令对应的目标驾驶参数之间的差值；响应于确定出差值超过预定阈值，发布第二控制命令以补偿所述差值并且致使ADV以更接近目标驾驶参数的第二驾驶参数驾驶；至少基于第二控制命令推导路段的倾斜状态；以及基于所推导的倾斜状态，更新与路段对应的地图的地图数据。

在本公开的再一方面中，更新用于自动驾驶的地图的计算机实现方法包括：接收多个车辆的、当所述车辆在多条道路上驾驶时记录的驾驶统计数据，其中驾驶统计数据包括在不同的时间点发布至车辆的控制命令以及车辆响应于控制命令的响应；对于给定路段，识别一个或多个控制命令，控制命令发布至车辆中的一个或多个以补偿车辆的先前控制命令，以供车辆维持与控制命令相关的一个或多个目标驾驶参数；基于控制命令和目标驾驶参数推导路段的倾斜状态；以及更新与路段对应的地图的地图数据。

附图说明

本发明的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考数字指示相似元件。

图1是示出根据本发明的一个实施方式的联网系统的框图。