[发明专利]基于自动驾驶车辆的控制反馈更新地图的方法和系统

权利要求书

1.更新用于自动驾驶的地图的计算机实现方法，所述方法包括：

响应于第一控制命令，记录在路段上驾驶的自动驾驶车辆的第一驾驶参数；

确定所述第一驾驶参数和与所述第一控制命令对应的目标驾驶参数之间的差值；

响应于确定出所述差值超过预定阈值，发布第二控制命令以补偿所述差值并且致使所述自动驾驶车辆以更接近所述目标驾驶参数的第二驾驶参数驾驶；

至少基于所述第二控制命令，推导所述路段的倾斜状态；以及

基于所推导的倾斜状态，更新与所述路段对应的地图的地图数据。

2.如权利要求1所述的方法，其中，推导所述路段的倾斜状态包括：

在倾斜/命令映射表格中执行查找操作，以搜索和定位与所述第二控制命令和所述目标驾驶参数近似匹配的映射条目；以及

从所述倾斜/命令映射表格的匹配条目获取所述倾斜状态。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述倾斜/命令映射表格包括多个映射条目，每个所述映射条目将特定控制命令和特定驾驶参数映射至特定倾斜状态。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述倾斜/命令映射表格基于在具有不同倾斜状态的多种类型的道路上驾驶的多个车辆的驾驶统计数据来创建，所述驾驶统计数据记录在不同的时间点发布至所述车辆的控制命令以及来自所述车辆的响应。

5.如权利要求3所述的方法，其中，每个所述映射条目的控制命令被发布，以维持车辆根据所述映射条目的相应驾驶参数驾驶。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述倾斜状态包括俯仰状态和滚转状态中的至少一个。

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一控制命令和所述第二控制命令是速度控制命令和转向命令中的至少一个。

8.非瞬时性机器可读介质，其中存储有指令，所述指令在被处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

响应于第一控制命令，记录在路段上驾驶的自动驾驶车辆的第一驾驶参数；

确定所述第一驾驶参数和与所述第一控制命令对应的目标驾驶参数之间的差值；

响应于确定出所述差值超过预定阈值，发布第二控制命令，以补偿所述差值并且致使所述自动驾驶车辆以更接近所述目标驾驶参数的第二驾驶参数驾驶；

至少基于所述第二控制命令，推导所述路段的倾斜状态；以及

基于所推导的倾斜状态，更新与所述路段对应的地图的地图数据。

9.如权利要求8所述的机器可读介质，其中，推导所述路段的倾斜状态包括：

在倾斜/命令映射表格中执行查找操作，以搜索和定位与所述第二控制命令和所述目标驾驶参数近似匹配的映射条目；以及

从所述倾斜/命令映射表格的匹配条目获取所述倾斜状态。

10.如权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述倾斜/命令映射表格包括多个映射条目，每个所述映射条目将特定控制命令和特定驾驶参数映射至特定倾斜状态。

11.如权利要求10所述的机器可读介质，其中，所述倾斜/命令映射表格基于在具有不同倾斜状态的多种类型的道路上驾驶的多个车辆的驾驶统计数据来创建，所述驾驶统计数据记录在不同的时间点发布至所述车辆的控制命令以及来自所述车辆的响应。

12.如权利要求10所述的机器可读介质，其中，每个所述映射条目的控制命令被发布，以维持车辆根据所述映射条目的相应驾驶参数驾驶。

13.如权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述倾斜状态包括俯仰状态和滚转状态中的至少一个。

14.如权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述第一控制命令和所述第二控制命令是速度控制命令和转向命令中的至少一个。