[发明专利]机器人

说明书

技术领域

本公开涉及与用户对话的机器人。

背景技术

以往，提出了各种机器人。

专利文献1公开了交流机器人。在专利文献1中，所述机器人对于输入语音，基于语音识别部算出的可靠度，判定是否进行表示无法对于所述输入语音进行回答的无法回答行为，在判定为进行所述无法回答行为的情况下，从所述交流机器人能进行的预定的应答行为中，例如选择歪头等所述无法回答行为。由此，防止将自言自语、未知词或者语音以外的残音识别为语音并误说话(例如，第[0004]～[0007]段落、第[0113]段落)。

专利文献2涉及机器人控制装置。在专利文献2中，机器人通过语音识别部识别从麦克风(话筒)输入的语音，在该语音识别失败、或者其可靠性低的情况下，例如使机器人进行歪头或者以手贴耳等预定行为(例如，第[0003]～[0005]段落)。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2011-227237号公报

专利文献2：日本特开2002-116792号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在上述的现有技术中，需要进一步的改善。

用于解决问题的技术方案

为了解决上述问题，本公开的一个技术方案的机器人，具备：

球体状的壳体；

框架，其配置在所述壳体的内侧部；

输入装置，其安装于所述框架；

输出装置，其安装于所述框架；

一组驱动轮，其安装于所述框架，与所述壳体的内周面接触，使所述壳体旋转；

轴(shaft)，其安装于所述框架，相对于所述一组驱动轮的驱动轴而在垂直方向上延伸；

配重驱动机构，其安装于所述框架，使配重在一定方向上往返移动；

旋转机构，其使所述配重驱动机构以所述轴为中心进行旋转；以及

控制电路，其在对于经由所述输入装置输入的用户的输入指示，基于需要预定时间或更长时间的预定处理并经由所述输出装置来进行应答的情况下，在所述预定处理期间使所述配重驱动机构旋转，从而使所述配重驱动机构让所述配重进行往返移动的所述一定方向与通过所述一组驱动轮实现的前进方向正交，并使所述配重在与所述前进方向正交的所述一定方向上往返移动。

发明效果

根据上述技术方案，能够实现进一步的改善。

附图说明

图1是本公开的第1实施方式涉及的机器人的外观立体图。

图2是本公开的第1实施方式涉及的机器人的内部立体图。

图3是图2的A视角下的本公开的第1实施方式涉及的机器人的内部侧视图。

图4是图2的A视角下的表示本公开的第1实施方式涉及的机器人的直行动作的侧视图。

图5是图2的B视角下的表示本公开的第1实施方式涉及的机器人的旋转动作的俯视图。

图6是表示本公开的第1实施方式涉及的机器人的旋转动作的立体图。

图7是在图3的侧视图中示出了对重(counterweight)的驱动机构的图。

图8A是表示将对重沿着预定的直线方向驱动时的对重的驱动机构的动作的立体图。

图8B是表示将对重沿着预定的直线方向驱动时的对重的驱动机构的动作的侧视图。

图8C是在图3的侧视图中表示对重沿着预定的直线方向往返移动的状态的侧视图。

图9A是表示使摆臂旋转时的对重的驱动机构的动作的立体图。

图9B是表示使摆臂旋转时的对重的驱动机构的动作的侧视图。

图9C是图2的B视角下的表示本公开的第1实施方式涉及的机器人的摆臂进行旋转的状态的俯视图。

图10是图2的A视角下的表示对重位于偏向前方的位置时的机器人的姿势的侧视图。

图11是图2的A视角下的表示对重位于偏向后方的位置时的机器人的姿势的侧视图。

图12是图2的C视角下的表示对重位于偏向右方的位置时的机器人的姿势的主视图。

图13是图2的C视角下的表示对重位于偏向左方的位置时的机器人的姿势的主视图。

图14是表示本公开的第1实施方式涉及的机器人的使用案例的一例的图。

图15是表示本公开的第1实施方式涉及的机器人所适用的机器人系统的整体构成的一例的图。

图16是表示本公开的第1实施方式涉及的机器人以及与机器人连接的云服务器的框图。

图17是表示本公开的第1实施方式涉及的机器人中的图像识别处理的流程图。