[实用新型]一种水下机器人

权利要求书

1.一种水下机器人，其特征在于，包括载体装置、摄像及照明装置、控制与导航装置、驱动装置部分，主体采用鱼雷式结构，控制与导航装置放置在其内部，使得水下机器人能够执行计划指标；在主体结构两端和尾翼搭载驱动装置，所述摄像及照明装置固定在水下机器人前端。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，载体装置包括耐压舱、耐压前罩；耐压舱采用亚克力材料和ABS工程塑料；耐压前罩由玻璃钢制成，便于摄像装置获取图像信息；耐压前罩、前端耐压舱依次布置。

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，控制与导航装置置于耐压舱内部，采用STM32F407作为主控，配合MS5837深度传感器，MPU6050和AK8975姿态传感器。

4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，驱动装置包括置于载体两侧水平推进螺旋桨和尾翼处的垂直螺旋桨；螺旋桨推进器根据实际需要进行旋转180°。

5.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，摄像及照明装置包括摄像机、照相机、灯、红外传感器、激光传感器和磁力传感器，位于主体前端的耐压前罩中。