[实用新型]清洁爬壁机器人的腿部结构

说明书

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及了一种清洁爬壁机器人的腿部结构，包括依次排布的大腿机架、小腿机架和足部结构，大腿机架和小腿机架通过抬腿转轴转动连接，足部结构上设有转弯转轴，转弯转轴转动连接于小腿机架，转弯转轴垂直于抬腿转轴；抬腿转轴上设有抬腿齿轮，转弯转轴上设有转弯齿轮，抬腿齿轮和转弯齿轮啮合；大腿机架和小腿机架之间设有用于锁止二者相对转动的第一制动装置，小腿机架和转弯转轴之间设有用于锁止二者相对转动的第二制动装置。本实用新型通过第一制动装置和第二制动装置可控地限制大腿机架和小腿机架以及小腿机架和足部结构的相对转动，在保证各运动关节的正常运作的同时还能消除机器人的安全隐患。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种清洁爬壁机器人的腿部结构。

背景技术

清洁爬壁机器人一般工作在高层建筑的玻璃建筑外墙上，由于此类机器人在高空作业，必须保证工作的安全性，然而现有的爬壁机器人，其运动关节处直接连接驱动装置，若驱动装置损坏失效，机器人的运动关节将失去控制，导致机器人姿态失控，甚至从高空坠落。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种清洁爬壁机器人的腿部结构，通过第一制动装置和第二制动装置可控地限制大腿机架和小腿机架以及小腿机架和足部结构的相对转动，在保证各运动关节的正常运作的同时还能消除机器人的安全隐患。

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种清洁爬壁机器人的腿部结构，包括依次排布的大腿机架、小腿机架和足部结构，所述大腿机架和小腿机架通过垂直于所述大腿机架长度方向的抬腿转轴转动连接，所述足部结构上设有与其固定连接的转弯转轴，所述转弯转轴转动连接于所述小腿机架，且所述转弯转轴垂直于所述抬腿转轴；所述抬腿转轴上设有与其同轴设置且转动连接的抬腿齿轮，所述转弯转轴上设有与其同轴设置且固定连接的转弯齿轮，所述抬腿齿轮和转弯齿轮啮合；所述大腿机架和小腿机架之间设有用于锁止二者相对转动的第一制动装置，所述小腿机架和转弯转轴之间设有用于锁止二者相对转动的第二制动装置。

作为优选的，所述大腿机架包括两个相对设置的大腿机架侧板，两个所述大腿机架侧板之间设有多根连接杆；所述小腿机架包括小腿机架底板及两个相互平行地连接于所述小腿机架底板两端的小腿机架侧板，使所述小腿机架的横截面大致呈U形；所述大腿机架侧板和小腿机架侧板平行设置，且二者通过所述抬腿转轴转动连接，所述转弯转轴转动连接于所述小腿机架底板。

作为优选的，所述第一制动装置为电磁制动器，所述第一制动装置包括转动连接的第一制动定子和第一制动转子；所述抬腿转轴固定连接于所述小腿机架侧板，所述抬腿转轴转动连接于所述大腿机架侧板；所述第一制动定子固设在所述大腿机架侧板上，所述第一制动转子固设于所述抬腿转轴。

作为优选的，所述第二制动装置为电磁制动器，所述第二制动装置包括转动连接的第二制动定子和第二制动转子；所述第二制动定子固设于所述小腿机架底板内侧，所述第二制动转子固设于所述转弯转轴。

作为优选的，所述大腿机架上设有驱动装置，所述驱动装置的输出轴上设有驱动齿轮，所述驱动齿轮和抬腿齿轮啮合。

作为优选的，所述驱动装置的输出轴沿所述大腿机架的长度方向布置。

作为优选的，所述驱动装置为舵机，所述舵机通过联轴器连接于所述驱动齿轮。

本实用新型的清洁爬壁机器人的腿部结构，在大腿机架和小腿机架之间设有第一制动装置，在小腿机架和足部结构之间设有第二制动装置，以及设在大腿机架和小腿机架上的传动机构，使得机器人能够可控地限制大腿机架和小腿机架以及小腿机架和足部结构的相对转动，在实现各个运动关节的正常运动的情况下还能保证机器人安全地运作。

附图说明

图1是本实用新型实施例的清洁爬壁机器人的腿部结构的正视结构示意图。