[实用新型]清洁爬壁机器人的腿部结构

权利要求书

1.一种清洁爬壁机器人的腿部结构，其特征在于，包括依次排布的大腿机架、小腿机架和足部结构，所述大腿机架和小腿机架通过垂直于所述大腿机架长度方向的抬腿转轴转动连接，所述足部结构上设有与其固定连接的转弯转轴，所述转弯转轴转动连接于所述小腿机架，且所述转弯转轴垂直于所述抬腿转轴；所述抬腿转轴上设有与其同轴设置且转动连接的抬腿齿轮，所述转弯转轴上设有与其同轴设置且固定连接的转弯齿轮，所述抬腿齿轮和转弯齿轮啮合；所述大腿机架和小腿机架之间设有用于锁止二者相对转动的第一制动装置，所述小腿机架和转弯转轴之间设有用于锁止二者相对转动的第二制动装置。

2.根据权利要求1所述的清洁爬壁机器人的腿部结构，其特征在于，所述大腿机架包括两个相对设置的大腿机架侧板，两个所述大腿机架侧板之间设有多根连接杆；所述小腿机架包括小腿机架底板及两个相互平行地连接于所述小腿机架底板两端的小腿机架侧板，使所述小腿机架的横截面大致呈U形；所述大腿机架侧板和小腿机架侧板平行设置，且二者通过所述抬腿转轴转动连接，所述转弯转轴转动连接于所述小腿机架底板。

3.根据权利要求2所述的清洁爬壁机器人的腿部结构，其特征在于，所述第一制动装置为电磁制动器，所述第一制动装置包括转动连接的第一制动定子和第一制动转子；所述抬腿转轴固定连接于所述小腿机架侧板，所述抬腿转轴转动连接于所述大腿机架侧板；所述第一制动定子固设在所述大腿机架侧板上，所述第一制动转子固设于所述抬腿转轴。

4.根据权利要求2所述的清洁爬壁机器人的腿部结构，其特征在于，所述第二制动装置为电磁制动器，所述第二制动装置包括转动连接的第二制动定子和第二制动转子；所述第二制动定子固设于所述小腿机架底板内侧，所述第二制动转子固设于所述转弯转轴。

5.根据权利要求1所述的清洁爬壁机器人的腿部结构，其特征在于，所述大腿机架上设有驱动装置，所述驱动装置的输出轴上设有驱动齿轮，所述驱动齿轮和抬腿齿轮啮合。

6.根据权利要求5所述的清洁爬壁机器人的腿部结构，其特征在于，所述驱动装置的输出轴沿所述大腿机架的长度方向布置。

7.根据权利要求5所述的清洁爬壁机器人的腿部结构，其特征在于，所述驱动装置为舵机，所述舵机通过联轴器连接于所述驱动齿轮。