[实用新型]一种舱门安装的柔性自动调姿定位运输车

说明书

本实用新型涉及一种舱门安装的柔性自动调姿定位运输车，属于飞机装配技术与装备领域。它包括移动单元、调姿对接单元、支撑单元、测量单元和收放单元；调姿对接单元、测量单元和收放单元安装在移动单元上；调姿对接单元安装于移动单元上，通过四组数控定位器的联动，实现舱门的调姿对接；测量单元安装于移动单元上，横跨于调姿对接单元和支撑单元之上，用于调姿的测量：收放单元安装于移动单元上，并位于调姿对接单元之间；支撑单元通过工艺球头安装在调姿对接单元上，支撑单元用于承托和夹持舱门。克服现有飞机装配的效率和质量较低的问题。

技术领域

本实用新型涉及一种舱门安装的柔性自动调姿定位运输车，属于飞机装配技术与装备领域。

背景技术

我国航空工业经过50多年的发展，已经具备生产各种飞机的技术和物质基础。飞机装配又是飞机制造环节中极其重要的一环，其装配的精度和效率，在很大程度上决定了飞机的最终质量、制造成本和周期。国外很多飞机公司各自建立了飞机数字化装配系统，大幅度提高了装配的质量和效率。然而国内数字化装配才刚刚起步，大部分还在采用人工装配，效率非常低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种舱门安装的柔性自动调姿定位运输车，从而解决的技术问题和提出的技术任务是克服现有飞机装配的效率和质量较低的问题。

本发明为了实现上述目的，采用如下技术方案：

一种舱门安装的柔性自动调姿定位运输车，它包括移动单元、调姿对接单元、支撑单元、测量单元和收放单元；

调姿对接单元、测量单元和收放单元安装在移动单元上；

调姿对接单元安装于移动单元上，通过四组数控定位器的联动，实现舱门的调姿对接；

测量单元安装于移动单元上，横跨于调姿对接单元和支撑单元之上，用于调姿的测量：

收放单元安装于移动单元上，并位于调姿对接单元之间；

支撑单元通过工艺球头安装在调姿对接单元上，支撑单元用于承托和夹持舱门。

移动单元它包括伺服电机、麦克纳姆轮、蓄电池和车体结构。

调姿对接单元它包括数控定位器。

支撑单元它包括外托架与内托架。

测量单元它包括三轴移动模块和测头。

收放单元它包括电缸和顶杆头。

所述的移动单元通过伺服电机驱动麦克纳姆轮转动，通过控制系统，可使轮组的总运动方向为任意方向。

所述的调姿对接单元由四个定位器组成，每个定位器分别能精确移动和定位，通过测量单元，判断出舱门与机身琴键铰链孔的相对位置关系，通过运算转化为数字模拟量，传输到调姿对接单元的控制系统中，进行相应的姿态调整；姿态调好后的对接过程也是由它来实现。

所述的支撑单元由外托架与内托架组成，通过螺栓连接将舱门固定在外托架上，通过零点定位系统将外托架固定在内托架上。

所述的测量单元由三个轴向移动的部件组成，通过滚珠丝杠精密驱动；测量单元末端装有测头，可对舱门和机身孔进行测量，并反馈给集成控制系统。

所述的收放单元由电缸、顶杆头组成，用于舱门安装后的收放试验。

本实用新型的有益效果：

1.解决了人工装配的费时费力问题，实现了装配的数字化，自动化；节约了装配成本，提高了飞机制造的效率。

2.具有自动寻迹功能、路径学习能力，可按规定路径移动；具有任意方向平移和零半径转弯功能，使移动避障更为方便。