[实用新型]清洁爬壁机器人的控制系统

说明书

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及了一种清洁爬壁机器人的控制系统，包括本体，本体上设有清洁装置和两条平行设置的步行腿，步行腿包括依次相连的步行大腿、步行小腿和足部结构；本体上还设有控制模块，控制模块分别电性连接于设在本体上的视频输入设备、设在清洁装置上的清洁驱动装置以及设在步行腿上的步行驱动装置、真空泵和制动装置。该清洁爬壁机器人的控制系统设有清洁装置和两条平行设置的步行腿，其控制模块分别电性连接于设在本体上的视频输入设备、设在清洁装置上的清洁驱动装置以及设在步行腿上的步行驱动装置、真空泵和制动装置，通过控制模块简单地连接于各个装置，即可实现该清洁爬壁机器人的可靠的姿态控制以及环境感知。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种清洁爬壁机器人的控制系统。

背景技术

目前高层建筑的窗户以及玻璃外墙一般都是由人力清洁，劳动强度大、效率低。除了采用人力清洁，还有就是采用机器人来清洁，机器人将清洁工人从危险又辛苦的体力劳动中解放出来。然而现有的清洁爬壁机器人控制系统复杂，不但成本较高，而且复杂的控制系统更加容易发生故障。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种清洁爬壁机器人的控制系统，通过简单可靠的控制系统即可完成清洁爬壁机器人的姿态控制以及环境感知。

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种清洁爬壁机器人的控制系统，包括本体，所述本体上设有清洁装置和两条平行设置的步行腿，所述步行腿包括依次相连的步行大腿、步行小腿和足部结构；所述本体上还设有控制模块，所述控制模块分别电性连接于设在所述本体上的视频输入设备、设在所述清洁装置上的清洁驱动装置以及设在所述步行腿上的步行驱动装置、真空泵和制动装置。

作为优选的，所述步行驱动装置包括用于驱动两条所述步行大腿相互摆动的第一驱动装置、用于驱动所述步行大腿和步行小腿相对转动的第二驱动装置，所述第一驱动装置的控制端口和第二驱动装置的控制端口均电性连接于所述控制模块。

作为优选的，所述真空泵包括分别设在两个所述足部结构中的第一真空泵和第二真空泵，所述第一真空泵的控制端口和第二真空泵的控制端口均电性连接于所述控制模块。

作为优选的，所述制动装置包括用于锁止所述步行大腿和步行小腿相对转动的第一制动装置以及用于锁止所述步行小腿和足部结构相对转动的第二制动装置，所述第一制动装置的控制端口和第二制动装置的控制端口均电性连接于所述控制模块。

本实用新型的清洁爬壁机器人的控制系统，设有清洁装置和两条平行设置的步行腿，其控制模块分别电性连接于设在本体上的视频输入设备、设在清洁装置上的清洁驱动装置以及设在步行腿上的步行驱动装置、真空泵和制动装置，通过控制模块简单地连接于各个装置，即可实现该清洁爬壁机器人的可靠的姿态控制以及环境感知。

附图说明

图1是本实用新型实施例的清洁爬壁机器人的控制系统的硬件结构示意图。

其中，1、控制模块；2、视频输入设备；3、清洁驱动装置；4、步行驱动装置；41、第一驱动装置；42、第二驱动装置；5、真空泵；51、第一真空泵；52、第二真空泵；6、制动装置；61、第一制动装置；62、第二制动装置。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。