[实用新型]一种电动无人驾驶的叉车

说明书

一种电动无人驾驶的叉车，属于物流运输设备领域，包括叉车本体和可拆卸的固定在叉车本体上的无人作业总成，所述无人作业总成包括主控单元、定位单元和安全单元，其中，主控单元可拆卸的设置在叉车本体上，且与定位单元和安全单元保持通信的连接；定位单元可拆卸的设置在叉车本体上，用于整车坐标位置信号的发射和接收；安全单元可拆卸的分布在叉车本体的外周侧；通过在叉车本体上设置的保持通讯连接的安全单元、定位单元和主控单元，将传感器检测发射和反馈的信号回馈给主控单元，从而实现数据的采集、分析与判断；以确保货物能够达到叉臂的合适位置，确保作业过程中的安全性，使得货物自动化的重叠堆垛成为可能。

技术领域

本实用新型涉及一种通过激光来实现导航的叉车，具体说，是涉及一种可实现无人驾驶的激光导航式堆垛叉车，属于物流运输设备领域。

背景技术

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，通常也称为自动导引运输车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。AGV属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范畴。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

虽然基于AGV的工业移动设备比较可以实现快捷、自动的移动，但在无法在货物的装修与堆垛的过程中发挥其优势，目前，货物和装卸与堆垛主要人工操作的电动堆垛叉车，或者采用传统的堆垛机器，来完成货物的装卸与堆垛。而手动操作叉车进行堆垛，人容易产生疲劳，容易注意力分散，特别是堆垛高处的货物时，视野受限，很容易堆垛不成功，造成货物掉落，存在很大的安全隐患；与此同时，传统的堆垛机器，占地面积大，施工复杂，成本极高，且不能随意改变堆垛位置。

为了解决现有技术存在的问题，人们进行了长期的探索，提出了各式各样的解决方案。例如，中国专利文献名称为：(申请号为201410648533.0)，公开了一种无人驾驶电动无轨三向堆垛叉车，通过在车体外侧增加动力源，以及车体前端设有工作装置且工作装置上设有三向堆垛机头，在车体驾驶室内设有控制单台无人驾驶车辆运行的车辆控制器PLC,在车体顶平面左端设有车辆以太网无线信号接收器，通过车辆控制器PLC与车辆之间的数据通信，与设于车体上的监测、检测、显示、驱动和控制车体运行状态的机构总成连接实现车体的自动化装卸。采用该结构的无轨三向堆垛叉车，只能在自动驾驶控制的基础上实现货物堆垛与装卸的信息采集，而无法真正实现货物的自动装卸与堆垛，且需要对现有的叉车结构进行升级改造，成本比较高，在叉车堆垛的作业过程中，缺乏相应的安全防护监测设备，需要人工的辅助控制才能完成作业。

因此，亟需一种无须对现有的叉车无需结构的调整，通过简单改装，即可实现无人驾驶，保证行驶精度，可柔性化生产，又能实现自动搬运、装卸与堆垛的叉车，其结构简单，便于制造、安装和调试，后期检修与维护便捷的特点；无需人工参与即可实现货物的堆垛，自动操作模式与人工操作模式双重模式可任意切换，整个控制系统稳定性好、可靠性强、使用寿命长、安全防护性强等特点。

实用新型内容

针对现有技术存在的上述问题，本实用新型的目的是提供一种电动无人驾驶的叉车，无须对现有普通电动堆垛叉车的结构做大的调整，通过简单加装，即可实现无人驾驶，保证行驶精度，可柔性化生产，又能实现自动搬运、装卸与堆垛的叉车，其结构简单，便于制造、安装和调试，后期检修与维护便捷的特点；无需人工参与即可实现货物的堆垛，自动操作模式与人工操作模式双重模式可任意切换，整个控制系统稳定性好、可靠性强、使用寿命长、安全防护性强等特点。

为实现上述实用新型目的，本实用新型采用的技术方案如下：