[实用新型]一种半身人形智能机器人及其控制系统

权利要求书

1.一种半身人形智能机器人控制系统，其特征在于，包括：环境感知器、任务管理器、上身运动规划器、底盘运动规划器、关节伺服控制器和底盘电机控制器；其中，

所述任务管理器分别与所述环境感知器、所述上身运动规划器以及所述底盘运动规划器电连接；

所述关节伺服控制器与所述上身运动规划器电连接；

所述底盘电机控制器与所述底盘运动规划器电连接。

2.根据权利要求1所述的半身人形智能机器人控制系统，其特征在于，所述环境感知器包括位姿检测单元、双目视觉单元、激光雷达单元、超声波测距单元、触摸传感单元、外力测量单元以及信息传递单元；其中，

所述信息传递单元分别与所述位姿检测单元、所述双目视觉单元、所述超声波测距单元、所述触摸传感单元、所述激光雷达单元以及所述外力测量单元电连接，所述信息传递单元与所述任务管理器电连接。

3.根据权利要求2所述的半身人形智能机器人控制系统，其特征在于，所述位姿检测单元包含GPS、电子罗盘以及第一陀螺仪，所述双目视觉单元包含双目彩色摄像头和第二陀螺仪。

4.根据权利要求1所述的半身人形智能机器人控制系统，其特征在于，所述任务管理器包括信息接收单元、任务调度单元、环境识别单元、物品识别单元、位置识别单元、物品定位单元；其中，

所述信息接收单元分别与所述环境识别单元、所述物品识别单元、所述位置识别单元以及所述物品定位单元电连接；

所述任务调度单元分别与所述环境识别单元、所述物品识别单元、所述位置识别单元、所述物品定位单元、所述上身运动规划器以及所述底盘运动规划器电连接。

5.根据权利要求4所述的半身人形智能机器人控制系统，其特征在于，还包括：液晶显示单元、网络接口单元、系统监控单元、动作存储单元、语音识别单元以及外部通信单元；其中，

所述任务调度单元分别与所述液晶显示单元、所述网络接口单元、所述系统监控单元、所述动作存储单元、所述语音识别单元以及所述外部通信单元电连接。

6.根据权利要求1所述的半身人形智能机器人控制系统，其特征在于，所述关节伺服控制器包括多个关节伺服控制单元；其中，

一个所述关节伺服控制单元控制一个机械臂关节，以实现机械臂关节的位置闭环。

7.根据权利要求1所述的半身人形智能机器人控制系统，其特征在于，所述底盘电机控制器包括多个底盘电机控制单元；其中，

一个所述底盘电机控制单元控制一个底盘电机，以实现底盘电机的转速控制。

8.根据权利要求1所述的半身人形智能机器人控制系统，其特征在于，所述任务管理器的处理器为工控机、微型计算机或者计算板卡。

9.根据权利要求1所述的半身人形智能机器人控制系统，其特征在于，所述上身运动规矩器和所述底盘运动规划器的处理器均为DSP或者ARM。

10.一种半身人形智能机器人，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述的半身人形智能机器人控制系统。