[实用新型]CAN总线机器人多功能头和多功能手控制硬件电路模块

说明书

本实用新型公开了一种CAN总线机器人多功能头和多功能手控制硬件电路模块，包括CAN差分总线电源接口单元、MCU主控单元、CAN总线接口、总线解析单元和15路舵机接口单元，CAN差分总线电源接口单元通过总线解析单元与MCU主控单元相通讯连接，15路舵机接口单元的15路舵机接口分别与多功能头和多功能手的舵机相连接；15路舵机接口单元的PWM信号接口端分别与MCU主控单元的15路PWM信号端引脚相电连接，MCU主控单元采用型号为SMT32F103C8T6的微控制器芯片。同时独立控制每个舵机，可同时控制多舵机，控制安装线路简单，提高故障判断及维护检修效率。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其是涉及一种使用于机器人中的多功能头和多功能手控制硬件电路模块。

背景技术

由于机器人的头部或手掌部分内部拥有非常多的舵机，传统PWM舵机控制方式较为单一，比如一个机器人手掌或一个机器人头部里面就有非常多的舵机（手掌有6个，头内部有12个），这样一来机器人躯体则需要链接非常多的线（一个舵机3根导线），这样会使得机器人线路变得非常复杂，控制安装线路庞大，安装复杂，并且故障率也随之升高，难以提高故障判断与维护效率等问题。

实用新型内容

本实用新型为解决现有机器人头部或手掌部分舵机控制存在着较为单一，控制线路庞大，安装复杂，难以提高故障判断与维护效率等现状而提供的一种能同时独立控制每个舵机，可同时控制多舵机，控制安装线路简单，提高故障判断及维护检修效率的CAN总线机器人多功能头和多功能手控制硬件电路模块。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的具体技术方案为：一种机器人多功能头和多功能手控制硬件电路模块，其特征在于：包括CAN差分总线电源接口单元、MCU主控单元、CAN总线接口、总线解析单元和15路舵机接口单元，CAN差分总线电源接口单元通过总线解析单元与MCU主控单元相通讯连接，15路舵机接口单元的15路舵机接口分别与多功能头和多功能手的舵机相连接；15路舵机接口单元的PWM信号接口端分别与MCU主控单元的15路PWM信号端引脚相电连接，MCU主控单元采用型号为SMT32F103C8T6的微控制器芯片。通过CAN总线同时控制多舵机的电路控制板，实现了可以同时控制15路舵机的驱动，能同时独立控制每个舵机，可同时控制多舵机，控制安装线路简单，提高故障判断及维护检修效率。

作为优选，所述的15路舵机接口单元包括15路舵机接口，每路舵机接口的PWM信号接口端串联电阻后分别与MCU主控单元的15路PWM信号端引脚相电连接，每路舵机接口的电源接口端相并联后与VCC7.5V相电连接。提高MCU主控单元的15路PWM信号解析处理后转换成15路舵机接口控制信号的转换处理效率，提高对多路舵机控制效率。

作为优选，所述的总线解析单元包括总线解析芯片，总线解析芯片的CAN-T功能引脚和CAN-R功能引脚分别与MCU单片机单元的CAN-T功能引脚和CAN-R功能引脚相电连接；CAN差分总线电源接口单元的总线高位数据端CAN-H和总线低位数据端CAN-L分别串联电阻后与总线解析芯片的CAN-H功能端引脚和CAN-L功能端引脚相电连接。提高总线解析处理效率与控制效率，解析控制更为简单。

作为优选，所述的15路舵机接口在控制硬件电路PCB板上采用整齐并行排列在PCB板边缘位置处，15路舵机接口的三个功能引脚均平行对齐排列。提高控制安装线路简单性，提高PCB电路布线简单性，降低布线干扰性，降低EMC影响，提高舵机控制有效性，提高故障判断及维护检修效率。

作为优选，所述的CAN差分总线电源接口单元包括第一CAN差分总线电源接口和第二CAN差分总线电源接口，第一CAN差分总线电源接口和第二CAN差分总线电源接口的总线高位数据端CAN-H与总线低位数据端CAN-L相并联后接至总线解析单元；第一CAN差分总线电源接口和第二CAN差分总线电源接口上均设有24V直流电源接口端和7.5V直流电源接口端。提高数据控制信号差分接收有效性，提高电源供电有效性，提高布线安装简单性。