[实用新型]一种石油修井机器人

说明书

本实用新型公开了一种石油修井机器人，包括底盘、导正装置、大臂装置、摆臂装置、输送辊道、测长装置、吊卡、码垛装置、支腿一和支腿二，导正装置、大臂装置、摆臂装置、输送辊道、测长装置和码垛装置均通过液压控制系统控制；底盘通过支腿一和支腿二支撑在地面上，底盘上设有搁置油管的U型钢管座；导正装置铰接在底盘后端；吊卡安装在上导正下方；大臂装置靠近导正装置铰接在底盘上，大臂装置端部铰接有柔性机械手装置；输送辊道数量为三套，在输送辊道的后端和前端设置有测长装置；摆臂装置固定在底盘前侧；所述码垛装置固定在底盘中段。本实用新型码垛和修井机构在一个底盘上，占地面积小，辗转井口灵活，自动化程度高，提高了修井的效率。

技术领域

本实用新型涉及一种石油修井机器人，属于石油修井设备技术领域。

背景技术

在油田生产过程中，常会发生一些油井或设备故障，造成减产甚至停产。为了使油井恢复正常生产，必须采取相应的措施，排除故障。另外，油井的条件发生变化，需要根据新情况采取适当的生产工艺措施，例如，自喷井转抽油井，改变抽油泵下入深度、型号等。这些工作都需修井机设备来完成。1) 现有井口作业需要人工劳动强度大，修井效率低，能耗高，容易造成污染环境；2)本设计新型95％是完全自动化，现场只需2个人来操作；修井效率高，环保又节能，大大的解放了劳动力和节约了能源。本申请人于2017年申请了一种石油修井作业机器人专利，存在占地面积大，运输不方面，工作流程复杂，起下管时间长等不足。存在占地面积大，运输不方面，工作流程复杂，起下管时间长。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术存在的缺陷，提供一种石油修井作业机器人。

为解决这一技术问题，本实用新型提供了一种石油修井机器人，包括底盘、导正装置、大臂装置、摆臂装置、输送辊道、测长装置、吊卡、码垛装置、支腿一和支腿二，所述导正装置、大臂装置、摆臂装置、输送辊道、测长装置和码垛装置均通过液压控制系统控制；所述底盘通过支腿一和支腿二支撑在地面上，底盘上设有用于搁置油管的U型钢管座；所述导正装置铰接在底盘的后端，导正装置设有上导正、下导正夹紧装置和液压夹钳；吊卡安装在上导正的下方；所述大臂装置靠近导正装置铰接在底盘上，在大臂装置的端部铰接有柔性机械手装置，柔性机械手装置可绕大臂装置端部自摆动、同时可随大臂装置摆动至水平或竖直位置；所述输送辊道数量为三套，均设置在底盘的前侧、位于柔性机械手装置下方；在输送辊道的后端和前端设置有测长装置；所述摆臂装置固定在底盘的前侧、位于柔性机械手装置的下方，摆臂装置与输送辊道位于同一条直线上；所述码垛装置固定在底盘的中段，码垛装置设有码垛机械手，码垛机械手将油管从U型钢管座取下送到输送辊道上，由测长装置推动油管在输送辊道上移动完成测长，再经井口传递和下放；反之，从井内起出的油管由大臂装置和导正装置完成油管提起，并经输送辊道送出，码垛装置对接受的油管进行排列码垛。

所述导正装置包括导正导管、上导正、下导正夹紧装置、液压夹钳和导正底座，所述上导正设置在导正导管的上部，下导正夹紧装置和液压夹钳设置在导正导管的下部；所述导正底座固定在底盘上，导正导管底部与导正底座铰接，所述导正底座设有导正液压缸，导正导管在导正液压缸的驱动下可摆动90°；所述导正导管为可伸缩式结构。

所述下导正夹紧装置包括安装支架、夹紧套、夹紧油缸和顶起油缸，两个夹紧套相对分别安装在夹紧套座上，夹紧油缸固定在安装支架上，夹紧油缸的活塞杆与夹紧套连接、实现夹紧和松开；所述顶起油缸上端安装在安装支架底部，顶起油缸下端安装在液压夹钳的工作台上。

所述大臂装置包括大臂摆动装置和柔性机械手装置，所述大臂摆动装置包括摆臂和大臂油缸，所述摆臂为两段式结构，柔性机械手装置安装在其前臂端部；所述大臂摆动装置与固定在底盘上的大臂底座铰接、随大臂油缸的伸缩摆动至水平或竖直位置；所述前臂为空腔结构，其内部设有机械手油缸、齿条和齿轮，齿轮与花键轴通过花键连接，柔性机械手安装在花键轴上，机械手油缸推动齿条带动齿轮摆动，柔性机械手装置可随齿轮摆动；所述机械手装置油缸及大臂油缸上设有位移传感器、控制油缸行程。