[实用新型]一种用于微创外科机器人用多自由度持针器

权利要求书

1.一种用于微创外科机器人用多自由度持针器，其特征在于，其包括：

一夹持机构，包括两个夹持端，且两个夹持端交错插装连接，且所述夹持端上设置夹持钢丝绳，所述夹持端前部内侧为大间距、大深度的菱形结构；

一支撑机构，包括一开口、一俯仰沟槽和一俯仰钢丝绳，所述夹持机构设置在所述开口内，并与所述支撑机构通过一中承轴固连，所述俯仰钢丝绳设置在所述俯仰沟槽内,且所述支撑机构中部为梯形结构，且所述支撑机构的侧壁圆滑过渡；

一绕线机构，包括一绕线筒、第一固定轴、第一轴孔、第二固定轴、第二轴孔、第一主动轮组和第二主动轮组，所述支撑机构与所述第一主动轮组穿过所述第一轴孔，并通过所述第一固定轴连接在所述绕线筒上，所述第二轴孔与所述第二主动轮组通过所述第二固定轴连接在所述绕线筒上，所述绕线机构底部还包括若干走线孔；

一驱动机构和一控制机构，且所述控制机构与所述绕线机构，所述驱动机构与所述控制机构相连接；

所述夹持钢丝绳和所述俯仰钢丝绳绕过所述支撑机构和所述绕线机构与所述控制机构相连接，且所述俯仰钢丝绳的中点固定在所述俯仰沟槽上，且所述俯仰钢丝绳的两端向下顺延，并与所述控制机构相连接，在所述驱动机构的作用下，所述控制机构带动所述第一主动轮组和第二主动轮组运动，并通过所述夹持钢丝绳和所述俯仰钢丝绳将驱动力传递到所述夹持端，实现所述夹持端的多自由度运动。

2.根据权利要求1所述的用于微创外科机器人用多自由度持针器，其特征在于，所述夹持端根部开有夹持沟槽，所述夹持钢丝绳设置在所述夹持沟槽内。

3.根据权利要求2所述的用于微创外科机器人用多自由度持针器，其特征在于，所述夹持钢丝绳包括一闭合钢丝绳和一张开钢丝绳，且分别固定在所述夹持沟槽内。

4.根据权利要求1所述的用于微创外科机器人用多自由度持针器，其特征在于，所述第一主动轮组和所述第二主动轮组分别包括四个大小相等、形状相同的导轮。

5.根据权利要求4所述的用于微创外科机器人用多自由度持针器，其特征在于，所述第一主动轮组和所述第二主动轮组形状相同，但所述第一主动轮组中导轮的直径大于所述第二主动轮组中导轮的直径。