[实用新型]一种智能寻迹自装卸小车

说明书

一种智能寻迹自装卸小车，包括小车底盘以及安装在小车底盘上的第一电源、第二电源、动力装置、寻迹装置、避障装置、取货卸货装置、主控制装置和货物箱；所述动力装置包括四个车轮和四个电机，所述四个车轮分别安装在四个电机的输出轴上，所述四个电机分别通过电机固定支架固定在小车底盘底部的四个角上，所述电机的电压为6V，转速为88rpm。本实用新型提供了一种智能寻迹自装卸小车，可实现自动寻迹运动及判断货物位置并调整姿态抓取货物，卸载货物的智能寻迹小车，其操作简单、稳定性高、发展前景广。

技术领域

本实用新型涉及寻迹智能车技术领域，尤其是涉及一种智能寻迹自装卸小车。

背景技术

随着科技的发展，越来越多的机械自动化智能化设备出现在生产生活中，代替人工完成设定的任务。自动寻迹小车是按照指定的路线运行，所以想要保证小车按照指定轨迹进行，就必须保证路线的识别装置可以精准识别路线，准确传达命令精准控制，目前在市场上红外自动寻迹小车但部分成本价格较高，控制不方便，操作不稳定，功能单一，而且拓展性不高。

发明内容

为了克服现有自动寻迹小车存在成本较高、操作不稳、功能单一的缺陷，本实用新型提供了一种智能寻迹自装卸小车，可实现自动寻迹运动及判断货物位置并调整姿态抓取货物，卸载货物的智能寻迹小车，其操作简单、稳定性高、发展前景广。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种智能寻迹自装卸小车，包括小车底盘以及安装在小车底盘上的第一电源、第二电源、动力装置、寻迹装置、避障装置、取货卸货装置、主控制装置和货物箱；

所述动力装置包括四个车轮和四个电机，所述四个车轮分别安装在四个电机的输出轴上，所述四个电机分别通过电机固定支架固定在小车底盘底部的四个角上，所述电机的电压为6V，转速为88rpm；

所述寻迹装置包括第一固定架和五个红外寻迹传感器，五个红外寻迹传感器左右呈一排等间距布置且分别固定在第一固定架的底部上，所述第一固定架通过铜柱固定在小车底盘前端上；

所述避障装置包括第二固定架和红外避障传感器，红外避障传感器通过第二固定架固定在小车底盘的前端上；

所述取货卸货装置包括机械臂、机械臂控制板和第二拓展板，所述第二拓展板连接在机械臂控制板上，所述第二电源的输出端与所述机械臂控制板输入端连接，所述机械臂控制板的输出端与所述机械臂连接；

所述主控制装置包括主控制板、电机驱动板和第一拓展板，所述主控制板通过铜柱固定在小车底盘上，所述电机驱动板的引脚连接在主控制板的引脚上，所述第一拓展板的引脚连接在电机驱动板的引脚上；所述四个电机的电源线连接在所述电机驱动板上；所述第一电源的输出端与所述主控制板的输入端连接；

四个红外寻迹传感器和红外避障传感器均连接在第一拓展板上，最后一个红外寻迹传感器连接在第二拓展板上。

进一步，所述小车底盘上设有多个连接孔，该多个连接孔分别通过各自螺钉与铜柱将动力装置、寻迹装置、避障装置、取货卸货装置、主控制装置、货物箱固定在小车底盘上。

再进一步，所述机械臂为六自由度机械臂。

再进一步，所述货物箱通过第一货物箱架和第二货物箱架固定在小车底盘上。

更进一步，相邻两个红外寻迹传感器之间的间隔为20mm。

本实用新型的有益效果主要表现在：

1)采用6V/88rpm电机，电机的转速适当，扭矩足够大，使得寻迹小车运动稳定，爬坡能力强，装载力大；

2)采用机械臂抓取卸载货物，该装置可抓取的货物形状局限性小，稳定性高；

3)采用红外避障传感器，该装置识别障碍稳定，不确定因素少。