[实用新型]一种机器人的吸托机构

说明书

本实用新型涉及一种机器人的吸托机构，包括与机器人机械臂连接的连接座、置于连接座上方的吸托组件、驱动吸托组件转动的槽轮机构；槽轮机构包括：均布四个内凹锁止弧的槽轮、与槽轮配合的主动拨盘、驱动主动拨盘旋转的马达，吸托组件包括：盘体、沿盘体中心均匀布置的四个吸托件，盘体随槽轮一同旋转，吸托件包括可形成负压腔的环形吸嘴和自环形吸嘴小端向盘体方向延伸的加强块，加强块内预埋一连接管。本实用新型通过吸托件接触物品的光滑表面，抽气泵通过气体通道将环形吸嘴内的空气抽空，使环形吸嘴形成负压腔，物品在外部气压的作用下被吸托件吸紧，从而实现机器人的吸托功能，本实用新型的吸托机构具有结构简单、使用方便、吸托可靠的优点。

技术领域

本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种机器人的吸托机构。

背景技术

在食品或零部件生产线上，还存在食品包装盒或零部件靠人工吸托的现象，由机器人代替人工作业，是现今社会发展的趋势。

吸盘广泛应用于各大超市或者家庭里，其是通过将吸附杯挤压于光滑的安装平面上，然后迫使吸附杯内的空气排出，达到吸附杯内部的气压小于吸附杯外部的气压时，吸附杯则吸附于安装平面上，吸附杯上连接有挂钩，挂钩则可以用于挂住货物袋或者各种货物等。

利用吸盘原理开发出一款利用机器人的机械臂吸托物品的组件，成为研发人员亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机器人的吸托机构，解决现有的机器人取放物品不方便的问题。

为此，本实用新型的技术方案如下：

一种机器人的吸托机构，包括与机器人机械臂连接的连接座、置于连接座上方的吸托组件、驱动所述吸托组件转动的槽轮机构；

所述槽轮机构包括：均布四个内凹锁止弧的槽轮、与槽轮配合的主动拨盘、驱动主动拨盘旋转的马达，所述旋转轴与主动拨盘一体成型；所述旋转轴下端部的周壁上固设有从动齿轮，所述马达的输出轴上设有与从动齿轮啮合的主动齿轮，所述马达固定在连接座上；

所述槽轮上设有中心通孔，该中心通孔通过轴承与从动轴连接，所述槽轮与连接座之间设有用于固定从动轴的凸台，所述凸台与槽轮之间嵌有若干个滚珠，该滚珠使得槽轮相对于凸台旋转；

所述吸托组件包括：通过支架与槽轮上表面固定连接的盘体、沿盘体中心均匀布置的四个吸托件，所述盘体随槽轮一同旋转，所述吸托件包括可形成负压腔的环形吸嘴和自环形吸嘴小端向盘体方向延伸的加强块，所述加强块内预埋一连接管；所述连接管内设有一延伸至负压腔的气体通道，所述环形吸嘴与物品的光滑下表面接触，环形吸嘴内的气体由气体通道抽出，形成用于吸附物品的真空区域。

上述的一种机器人的吸托机构，四个所述吸托件分别通过伸缩气缸与盘体上表面连接，所述伸缩气缸的缸体与盘体连接，所述伸缩气缸的伸缩杆与加强块的外壁固定连接，使得伸缩气缸带动与该伸缩气缸联接的吸托件做升降运动。

上述的一种机器人的吸托机构，所述马达的外壁上具有与连接座固定连接的安装部，该安装部上设有安装孔，所述连接座上设有与安装孔对应的螺纹孔，所述马达与连接座通过螺钉固定连接。

上述的一种机器人的吸托机构，所述环形吸嘴为喇叭状结构，所述环形吸嘴的大端用于吸附物品；所述环形吸嘴的外环部沿连接管轴向的截面为梯形；所述环形吸嘴的内环部沿连接管轴向的截面为弧形。

上述的一种机器人的吸托机构，位于所述环形吸嘴大端的端面上设有摩擦垫，该摩擦垫与物品间的摩擦力可抵消物品在转移时受到的侧向力；所述摩擦垫由聚胺酯或氯丁橡胶制成。