[实用新型]一种机器人的吸托机构

权利要求书

1.一种机器人的吸托机构，其特征在于，包括与机器人机械臂连接的连接座、置于连接座上方的吸托组件、驱动所述吸托组件转动的槽轮机构；

所述槽轮机构包括：均布四个内凹锁止弧的槽轮、与槽轮配合的主动拨盘、驱动主动拨盘旋转的马达、与主动拨盘一体成型的旋转轴；所述旋转轴下端部的周壁上固设有从动齿轮，所述马达的输出轴上设有与从动齿轮啮合的主动齿轮，所述马达固定在连接座上；

所述槽轮上设有中心通孔，该中心通孔通过轴承与从动轴连接，所述槽轮与连接座之间设有用于固定从动轴的凸台，所述凸台与槽轮之间嵌有若干个滚珠，该滚珠使得槽轮相对于凸台旋转；

所述吸托组件包括：通过支架与槽轮上表面固定连接的盘体、沿盘体中心均匀布置的四个吸托件，所述盘体随槽轮一同旋转，所述吸托件包括可形成负压腔的环形吸嘴和自环形吸嘴小端向盘体方向延伸的加强块，所述加强块内预埋一连接管；所述连接管内设有一延伸至负压腔的气体通道，所述环形吸嘴与物品的光滑下表面接触，环形吸嘴内的气体由气体通道抽出，形成用于吸附物品的真空区域。

2.如权利要求1所述的吸托机构，其特征在于，四个所述吸托件分别通过伸缩气缸与盘体上表面连接，所述伸缩气缸的缸体与盘体连接，所述伸缩气缸的伸缩杆与加强块的外壁固定连接，使得伸缩气缸带动与该伸缩气缸联接的吸托件做升降运动。

3.如权利要求1或2所述的吸托机构，其特征在于，所述马达的外壁上具有与连接座固定连接的安装部，该安装部上设有安装孔，所述连接座上设有与安装孔对应的螺纹孔，所述马达与连接座通过螺钉固定连接。

4.如权利要求1所述的吸托机构，其特征在于，所述环形吸嘴为喇叭状结构，所述环形吸嘴的大端用于吸附物品；所述环形吸嘴的外环部沿连接管轴向的截面为梯形；所述环形吸嘴的内环部沿连接管轴向的截面为弧形。

5.如权利要求4所述的吸托机构，其特征在于，位于所述环形吸嘴大端的端面上设有摩擦垫，该摩擦垫与物品间的摩擦力可抵消物品在转移时受到的侧向力；所述摩擦垫由聚胺酯或氯丁橡胶制成。

6.如权利要求1、4或5所述的吸托机构，其特征在于，多个所述连接管的自由端均设有供气体穿过的软管，任一连接管上设有三通管接头，该三通管接头的两个出气端分别通过软管连接连接管的自由端；多个软管经一个四通管接头与总软管连接，总软管上设有两位三通电磁阀，所述两位三通电磁阀的两个进气口通过管道分别连接抽气泵、充气泵，所述连接管与三通管接头或连接管与四通管接头之间均设有电磁阀；

所述抽气泵将环形吸嘴的空间抽成真空，使吸托件形成负压腔，以夹持物品；所述充气泵向环形吸嘴内注入空气，以实现环形吸嘴与物品的脱离。