[实用新型]一种智能维护建筑物的飞行机器人

说明书

本实用新型公开了一种智能维护建筑物的飞行机器人，包括机器人主体和地面控制系统，其中机器人主体包括四旋翼飞行器，四旋翼飞行器的下部设有起落架和底部摄像模块，四旋翼飞行器的上部由下至上依次设有相互连接的作业设备模块、作业工具模块，作业工具模块上设有向两侧伸出的机械双手臂，每条机械手臂均具有七自由度，机械双手臂的端部设有可更换的组合工具，作业工具模块上设有与地面控制系统无线连接的控制模块，控制模块上设有头部基座，头部基座上装有三维激光扫描仪和摄像头。使用该无人机或无人系统改变传统有人员参与的高空作业模式，从而避免人员的伤亡，无需繁杂的辅助工具、设备和高昂的费用，将建筑维护、清洗、喷涂、消防灭火等功能集成于一台设备即可完成。

技术领域

本实用新型涉及建筑物清洁维护设备技术领域，具体涉及一种智能维护建筑物的飞行机器人。

背景技术

随着世界经济的快速发展，现代城市高楼鳞次栉比，众多大楼外观造型独特、豪华气派、光彩夺目。但是建筑的外表像人的衣服一样也需要经常的清洁保养才能保持容光焕发，避免和减少材质的损坏，只有注重外墙的保洁和维护，才能塑造这些城市或楼宇的良好形象。

目前对楼宇外墙的清洁和维护实现方案主要有以下四种：

1、搭建脚手架来实现建筑外墙的清洁和维护工作；

2、使用座板式单人吊具，从建筑物顶部悬挂座板式单人吊具和工具，清洁工人坐于其上利用重力下降进行清洗和维护工作。

3、使用暂设式高空清洗吊篮，使用临时架设在建筑物上的高处作业吊篮进行工作。

4、使用常设式吊篮(擦窗机)，作为一种永久性架设在建筑物或构筑物上的一种常设吊篮。用于建筑物或构筑物外墙面装饰、检查、维修、清洗作业。

然而目前对楼宇外墙的清洁和维护存在有以下缺陷：

1、脚手架的缺点：工程繁大，安装和折卸工序繁琐，租赁费用高，工期漫长且效率低下。工人需要高空作业，具有较高的危险性。

2、座板式单人吊具的缺点：依靠一套悬吊下降系统和一套坠落防护系统(即一根工作绳和一根生命绳)，清洁工人坐在座板上进行建筑外墙的高空作业。危险性极高，受天气、风力等外在因素影响较大。工作效率低，极易发生坠落事故，造成人员的伤亡。

3、暂设式高空清洗吊篮缺点：安全系数虽较座板式单人吊具有所提高，但仍需要工人直接站立于吊篮内工作，安全因素受设备状态、气候因素、悬挂点状态等多种因素约束，如吊篮发生坠落事故，则会造成人员伤亡的事故。

4、常设式吊篮(擦窗机)缺点：造价昂贵，工作效率较低。需要工人直接站立于吊篮内工作，安全因素受气候等外在因素影响较大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，提供一种可以改变传统有人员参与的高空作业模式，使用无人设备作业，从而避免人员的伤亡，无需繁杂的辅助工具、设备和高昂的费用，将建筑维护、清洗、喷涂、消防灭火功能等集成于一台设备即可高效而安全作业的智能维护建筑物的飞行机器人。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案是设计一种智能维护建筑物的飞行机器人，所述飞行机器人包括机器人主体和地面控制系统，其中机器人主体包括四旋翼飞行器，在四旋翼飞行器的下部设有起落架和底部摄像模块，在四旋翼飞行器的上部由下至上依次设有相互连接的作业设备模块、作业工具模块，作业工具模块上设有向两侧伸出的机械双手臂，每条机械手臂均具有七自由度，机械双手臂的端部设有可更换的组合工具，作业工具模块上设有与地面控制系统无线连接的控制模块，控制模块上设有头部基座，头部基座上装有扫描仪和摄像头。

为了确保飞行器的安全飞行，使得飞行机器人在为建筑物进行清洁、维护的过程中保持平稳、高效、且节能的运行，优选的技术方案是，所述四旋翼飞行器为四翼八浆式，且呈扁平矩形结构的飞行器。