[实用新型]一种用于自走式采棉机器人的末端抓取机构

说明书

本实用新型公开了一种用于自走式采棉机器人的末端抓取机构，所述末端抓取机构通过法兰盘安装在采棉机器人的末端法兰盘上，包括采棉端，输棉管和吸气端；所述采棉端采集棉花，并传送到所述输棉管，最后由所述吸气端收集到集棉袋中。所述采棉端由两个电机，法兰盘，采棉轮，采棉棒，挡棉板一，从动轴，主动轴，传送带，输送棒，挡棉板二和输棉管接口组成。本实用新型能够实现最大限度采摘、收集棉花，保证采摘的效率和品质。

技术领域

本实用新型属于农用机械技术领域，具体涉及一种采棉机器人的末端抓取机构。

背景技术

我国是世界上棉花生产的大国，棉花种植领域广阔。其中，长江、黄河和新疆棉花区是我国棉花的三大优势产区。现棉花的采摘方式主要为人工采摘和机械采摘两种方式，人工采摘其成本高、效率低；机械化的棉花采摘收获主要采用催熟剂催熟-施加枯叶剂或直接打顶-采棉机采收-棉花杂质清理等工艺流程完成。

由于我国棉花品种的改良、种植制度、农村现阶段的经济发展水平以及配套技术等诸多因素的影响，对于广大内陆产棉区，大型的采棉机不适合采用。针对这种情况，现在研发了一种小型的采棉机器人，能适应多种内陆复杂地形、品种棉花的采摘。

实用新型内容

本实用新型在现有采棉机器人的基础上，提供了一种用于自走式采棉机器人的末端抓取机构，能够最大限度采摘、收集棉花，保证采摘的效率和品质。

所述末端抓取机构，包括采棉端、输棉管和吸气端，由所述采棉端采集棉花，并传送到所述输棉管，最后由所述吸气端收集到集棉袋中。

所述采棉端对棉花植枝上的棉花进行采集，由两个电机，法兰盘，采棉轮，采棉棒，挡棉板，从动轴，主动轴，传送带，输送棒和输棉管接口组成；电机一通过输出轴带动采棉轮转动，电机二通过输出轴与主动轴相连，通过传送带带动从动轴转动；所述采棉棒固定在采棉轮的安装孔上；所述输送棒和传送带由模具一起加工而成；挡棉板一的一端通过螺栓固定在型腔入口上端，另一端与所述采棉轮相切；挡棉板二的一端通过螺栓固定在所述输棉管接口处，另一端与所述传送带相切。

所述挡棉板一上并列设有空心凹槽，所述空心凹槽与所述采棉棒大小相配，刚好可使所述采棉棒从其中穿过，而不带出棉花。

所述挡棉板二上并列设有空心凹槽，所述空心凹槽与所述输送棒大小相配，刚好可使所述输送棒从其中穿过，使棉花落入输棉管接口处。

所述吸气端通过输棉管与所述采棉端的输棉管接口相连，由风机、棉气分离器和集棉袋组成，到达输棉管的棉花经过风机的吸力作用，再到棉气分离器，最后集中到集棉袋中。

为了使得结构简单方便，本实用新型采用电机与转动轮相结合的形式，通过机械的方式，从采棉棒和输送棒上卸棉。

所述采棉棒呈弧形，在所述采棉轮上均匀排列。由于成熟的棉花与母体有一定的粘连度，同时棉花自身也有粘连度，利用弧形的采棉棒可以很容易抓取棉花，它的力度刚好能把棉花摘下而不伤及棉叶以及未开放的棉桃。

本实用新型通过采棉机器人上的视觉系统，利用工业摄像头寻找并判断棉花的具体位置，机器人的控制系统再移动机械臂到达棉花的中心，机器臂的末端抓取机构对棉花进行采集，同时吸气部分会控制电机每抓取八朵棉花吸气一次，把棉花收集到集棉袋中，防止棉花在输棉管中阻塞。

附图说明

图1为本实用新型的总体装配示意图；

图2-4为所述采棉端的结构示意图；

图5为所述挡板一的放大示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。