[实用新型]一种平行装夹的机器人夹具

说明书

技术领域

本实用新型涉及机电自动化领域，特别是涉及一种平行装夹的机器人夹具。

背景技术

随着科技的进步，机械手逐渐代替许多人的繁重劳动，如搬运、堆放等工厂作业所需的一般工序，能在有害的环境下操作，有效的解放了许多劳动力。然而现有的工装板的装配中，通过机器人夹具对工装板进行装夹时，如果在装夹过程中不能精确定位，导致夹取不准确或者甚至无法夹取起工装板，那样装配故障率将会很高，甚至无法装配，导致生产、加工出现停滞，生产效率大大降低。

实用新型内容

针对上述缺陷，本实用新型的目的在于提出一种平行装夹的机器人夹具，在保护夹具和工装板的前提下对安装有凸台的工装板进行平行装夹，保证夹取的精确性。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种平行装夹的机器人夹具，包括底板、连接板、与机器人相连的连接法兰、安装在底板上的驱动装置、由驱动装置带动实现夹紧或松开的夹取装置和通过接收信号开启或关闭驱动装置的感应装置；

所述底板通过连接板与连接法兰相连接；

所述夹取装置包括夹爪板；所述夹爪板安装于底板下方；所述夹爪板包括上平行面、下平行面和竖直面；上平行面固定安装于底板下方，且所述上平行面通过竖直面与下平行面相连；通过驱动装置带动夹爪板水平向内移动或水平向外移动，使得下平行面夹紧或放松工装板上的凸台；

所述感应装置包括光电传感器、微型光电传感器、微型光电传感器感应片和光电传感器安装板；所述光电传感器通过光电传感器安装板固定安装于夹爪板，且通过所述光电传感器感应到工装板启动驱动装置进行装夹；所述微型光电传感器和微型光电传感器感应片均安装于夹爪板上方，且通过微型光电传感器和微型光电传感器感应片相配合，即微型光电传感器感应片到达微型光电传感器位置时，关闭驱动装置停止装夹。

优选的，所述夹取装置还包括丝杠、丝杠螺母、轴承支座、滑块、滑块安装板和滑轨；所述轴承支座上端与底板固定相连；所述丝杠过轴承支座安装于底板下方；所述丝杠螺母活动安装于丝杠上；所述滑块安装板中部通过螺栓固定安装于丝杠螺母；所述滑轨安装于底板下方，上端与底板固定相连，下端设置有滑块；所述滑块固定安装于滑块安装板两侧上；所述夹爪板的上平行面固定安装于滑块安装板下端；所述丝杠螺母包括左旋丝杠螺母和右旋丝杠螺母；所述左旋丝杠螺母和右旋丝杠螺母分别安装于丝杠的两端，且两个丝杠螺母的螺纹方向是相反的；所述通过驱动装置带动丝杠转动使得左旋丝杠螺母和右旋丝杠螺母分别往相反方向移动；通过丝杠螺母的反向移动带动夹爪板实现平行装夹。

优选的，所述感应装置还包括微型光电传感器导轨；所述微型光电传感器导轨固定安装于底板一侧边，且位于滑块安装板上方；所述微型光电传感器安装于微型光电传感器导轨上；所述微型光电传感器感应片固定安装于滑块安装板一侧边上，且相对于微型光电传感器靠外；通过丝杠螺母的反向移动带动微型光电传感器感应片向内移动；通过微型光电传感器感应片和微型传感器相互配合，使得驱动装置停止，夹爪板停止移动。

优选的，驱动装置包括：电机、电机安装板、带轮和皮带；所述电机通过电机安装板固定安装于底板上；所述带轮一端安装于电机的输出轴，另一端与丝杠相连，且所述带轮上缠绕着皮带；通过驱动所述电机带动带轮转动；带轮通过皮带带动丝杠同步转动。

优选的，连接板包括第一连接板、第二连接板和第三连接板；所述第一连接板上安装有连接法兰，且水平设置；所述第二连接板和第三连接板均是上端连接着第一连接板，下端连接着底板；所述第二连接板、第三连接板和底板均设有空孔。

优选的，所述下平行面包括两个凸角和凹面；所述凹面的大小与工装板上的凸台相对应；通过两个凸角夹紧凸台的两侧。

优选的，微型光电传感器通过调整螺栓活动地安装于微型光电传感器导轨。

优选的，所述电机为伺服电机。

优选的，所述丝杠设置于底板下方中部；所述滑轨设置于底板下方两侧。

优选的，所述竖直面设置有空孔。

本实用新型的技术效果：使用该机器人夹具进行平行装夹，只需要使得下平行面对应的夹紧凸台，保证了夹取过程中的工装板定位，进一步保证夹取的精确性，避免了夹具没有夹稳甚至夹不起工装板的现象发生；另外通过设置光电传感器和微型光电传感器，一方面保证了夹具按照已设定的程序对工装板上的凸台实施装夹进而夹取工装板，另一方面达到限位的作用，防止当夹角板的下平行面已经夹紧凸台时，夹角板仍然向中间移动，避免工件或工装板被夹坏的现象发生。

附图说明