[实用新型]玻璃幕墙机器人视觉系统

权利要求书

1.一种玻璃幕墙机器人视觉系统，其特征在于，包括：机器人本体及设置在所述机器人本体上的移动机构、红外调制发射器、红外接收装置、光斑检测模块和控制器；

所述移动机构用以带动所述机器人本体进行移动；所述红外调制发射器连接所述控制器，在所述控制器的控制指令下发射红外光；所述红外接收装置连接所述光斑检测模块，接收红外光生成图像数据，并将图像数据传输至所述光斑检测模块；所述光斑检测模块连接所述控制器，接收所述图像数据，检测图像数据中是否存在光斑，将检测结果传输至所述控制器；所述控制器根据所述检测结果控制所述移动机构带动机器人本体移动。

2.如权利要求1所述的玻璃幕墙机器人视觉系统，其特征在于，还包括时间飞行深度计算模块，设置在所述机器人本体上，连接所述红外调制发射器、红外接收装置及控制器；

所述时间飞行计算模块根据所述红外调制发射器的发射光及所述红外接收装置接收的入射光之间的相位差确定深度数据，并将所述深度数据传输至所述控制器；

所述控制器根据所述深度数据控制所述移动机构带动机器人本体移动。

3.如权利要求2所述的玻璃幕墙机器人视觉系统，其特征在于，所述移动机构为三维移动机构；所述控制器根据所述检测结果控制所述三维移动机构带动机器人本体在玻璃幕墙的表面或其平行平面内的移动；所述控制器根据所述深度数据控制所述三维移动机构在垂直于玻璃幕墙的方向上移动。

4.如权利要求1所述的玻璃幕墙机器人视觉系统，其特征在于，所述控制器根据检测结果是否存在光斑而确定检测区域中的窗框区域和玻璃区域，并控制所述移动机构带动机器人本体在玻璃区域内移动。

5.如权利要求4所述的玻璃幕墙机器人视觉系统，其特征在于，还包括光学摄像头，与所述红外接收装置朝向相同地设置在所述机器人本体上，用以拍摄检测区域生成视频数据，将所述视频数据传输至控制器，以为所述机器人本体的移动进行导航。

6.如权利要求1所述的玻璃幕墙机器人视觉系统，其特征在于，还包括接口芯片及服务器，所述接口芯片设置在所述机器人本体上，连接所述控制器和服务器，实现所述控制器与服务器之间的数据传输。

7.如权利要求1所述的玻璃幕墙机器人视觉系统，其特征在于，所述红外接收装置包括前后设置的红外感光镜头和微透镜阵列；所述红外感光镜头用以聚焦所述红外光；所述微透镜阵列用以接收所述红外感光镜头聚焦的红外光。

8.如权利要求1-7中任意一项所述的玻璃幕墙机器人视觉系统，其特征在于，还包括清洗装置，设置在所述机器人本体上，连接所述控制器，受控于所述控制器而在所述机器人本体根据所述检测结果受控移动时对玻璃幕墙进行喷射清洗。

9.如权利要求1-7中任意一项所述的玻璃幕墙机器人视觉系统，其特征在于，还包括电源模块，设置在所述机器人本体上，用以为系统进行供电。