[实用新型]基于机器人3D视觉的汽车油箱焊接定位系统

说明书

本实用新型公开了一种基于机器人3D视觉的汽车油箱焊接定位系统，其包括3D相机、焊接装置及机器人；所述3D相机固定在所述机器人上，用于对所述汽车油箱的焊接口进行扫描，并把所述焊接口的位姿偏差值发送给机器人；所述焊接装置固定在所述机器人上；所述机器人包括机器人本体、延伸臂及旋转臂，所述机器人本体用于接收所述位姿偏差值并根据所述位姿偏差值控制所述延伸臂运动；所述延伸臂的第一端与所述机器人本体活动连接，所述延伸臂的第二端与所述旋转臂活动连接；所述旋转臂的第一端与所述延伸臂活动连接，所述旋转臂的第二端与所述3D相机相连。本实用新型具有结构简单紧凑，便于调节，焊接质量好及焊接效率高的优点。

技术领域

本实用新型涉及汽车油箱焊接技术领域，尤其涉及一种基于机器人3D视觉的汽车油箱焊接定位系统。

背景技术

汽车燃油箱按其材料可分为金属燃油箱和塑料燃油箱两大类。由于塑料燃油箱具有设计造型自由度大、零件少、可靠性高、化学稳定性好、质量轻及遇火只燃烧而不易发生强烈爆炸等诸多突出优点，使得其在乘用领域占有绝对主导地位。塑料燃油箱经过吹塑及水冷定型后，每个油箱管口的位置及姿态都会不同。现有的焊接机都是按照预先设定的轨迹来对准焊接部位进行焊接，在油箱变形量大的情况下会出现焊接质量差及焊接效率低的问题。因此，如何开发一种能够自动跟踪焊接部位位置及姿态变化以进行准确焊接的焊接系统，已成为本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型基于上述技术问题，提供一种基于机器人3D视觉的汽车油箱焊接定位系统，用以解决现有技术中焊接质量差及焊接效率低的问题。

本实用新型公开了一种基于机器人3D视觉的汽车油箱焊接定位系统，用于对汽车油箱进行焊接，其包括3D相机、焊接装置及机器人；所述3D相机固定在所述机器人上，用于对所述汽车油箱的焊接口进行扫描，并把所述焊接口的位姿偏差值发送给机器人；所述焊接装置固定在所述机器人上，用于对所述汽车油箱的焊接口进行焊接；所述机器人包括机器人本体、延伸臂及旋转臂，所述机器人本体用于接收所述位姿偏差值并根据所述位姿偏差值控制所述延伸臂运动，以引导所述焊接装置进行焊接；所述延伸臂的第一端与所述机器人本体活动连接，所述延伸臂的第二端与所述旋转臂活动连接；所述旋转臂的第一端与所述延伸臂活动连接，所述旋转臂的第二端与所述3D相机相连，以通过所述旋转臂带动所述3D相机运动。

优选地，所述基于机器人3D视觉的汽车油箱焊接定位系统还包括工作台及压紧机构，所述工作台用于放置所述汽车油箱；所述压紧机构固定在所述工作台上，用于在所述汽车油箱放置在所述工作台上后与所述汽车油箱相抵持，而将所述汽车油箱固定在所述工作台上。

优选地，所述压紧机构包括支撑柱机构及旋转柱，所述支撑柱机构固定在所述工作台上，所述旋转柱的第一端与所述支撑柱机构活动连接，所述旋转柱的第二端用于与所述汽车油箱相抵持，以使在将所述汽车油箱放置在所述工作台后，通过旋转所述旋转柱至所述汽车油箱的上方，以和所述汽车油箱相抵持。

优选地，所述压紧机构还包括弹性垫，所述旋转柱的第二端与所述弹性垫相连，以使在将所述汽车油箱放置在所述工作台后，通过旋转所述旋转柱至所述汽车油箱的上方，以使所述弹性垫抵持在所述汽车油箱上。

优选地，所述基于机器人3D视觉的汽车油箱焊接定位系统还包括若干支撑座，所述支撑座固定在所述工作台上，所述支撑座的上端设置有用于支撑所述汽车油箱的固定槽。

优选地，所述固定槽为弧形槽，所述弧形槽位于所述支撑座上端的端面和侧面的连接处。

优选地，所述旋转臂的第二端上固定有连接板，所述连接板上固定有横向延伸的导轨，所述焊接装置与所述导轨活动连接；

优选地，所述连接板上还固定有位置调节动力装置，所述位置调节动力装置与所述焊接装置相连，用于带动所述焊接装置运动以调节所述焊接装置的位置。