[实用新型]基于机器人3D视觉的汽车油箱焊接定位系统

权利要求书

1.一种基于机器人3D视觉的汽车油箱焊接定位系统，用于对汽车油箱进行焊接，其特征在于，包括3D相机、焊接装置及机器人；所述3D相机固定在所述机器人上，用于对所述汽车油箱的焊接口进行扫描，并把所述焊接口的位姿偏差值发送给机器人；所述焊接装置固定在所述机器人上，用于对所述汽车油箱的焊接口进行焊接；所述机器人包括机器人本体、延伸臂及旋转臂，所述机器人本体用于接收所述位姿偏差值并根据所述位姿偏差值控制所述延伸臂运动，以引导所述焊接装置进行焊接；所述延伸臂的第一端与所述机器人本体活动连接，所述延伸臂的第二端与所述旋转臂活动连接；所述旋转臂的第一端与所述延伸臂活动连接，所述旋转臂的第二端与所述3D相机相连，以通过所述旋转臂带动所述3D相机运动。

2.根据权利要求1所述的基于机器人3D视觉的汽车油箱焊接定位系统，其特征在于，所述基于机器人3D视觉的汽车油箱焊接定位系统还包括工作台及压紧机构，所述工作台用于放置所述汽车油箱；所述压紧机构固定在所述工作台上，用于在所述汽车油箱放置在所述工作台上后与所述汽车油箱相抵持，而将所述汽车油箱固定在所述工作台上。

3.根据权利要求2所述的基于机器人3D视觉的汽车油箱焊接定位系统，其特征在于，所述压紧机构包括支撑柱机构及旋转柱，所述支撑柱机构固定在所述工作台上，所述旋转柱的第一端与所述支撑柱机构活动连接，所述旋转柱的第二端用于与所述汽车油箱相抵持，以使在将所述汽车油箱放置在所述工作台后，通过旋转所述旋转柱至所述汽车油箱的上方，以和所述汽车油箱相抵持。

4.根据权利要求3所述的基于机器人3D视觉的汽车油箱焊接定位系统，其特征在于，所述压紧机构还包括弹性垫，所述旋转柱的第二端与所述弹性垫相连，以使在将所述汽车油箱放置在所述工作台后，通过旋转所述旋转柱至所述汽车油箱的上方，以使所述弹性垫抵持在所述汽车油箱上。

5.根据权利要求2至4任一项所述的基于机器人3D视觉的汽车油箱焊接定位系统，其特征在于，所述基于机器人3D视觉的汽车油箱焊接定位系统还包括若干支撑座，所述支撑座固定在所述工作台上，所述支撑座的上端设置有用于支撑所述汽车油箱的固定槽。

6.根据权利要求5所述的基于机器人3D视觉的汽车油箱焊接定位系统，其特征在于，所述固定槽为弧形槽，所述弧形槽位于所述支撑座上端的端面和侧面的连接处。

7.根据权利要求2或3所述的基于机器人3D视觉的汽车油箱焊接定位系统，其特征在于，所述旋转臂的第二端上固定有连接板，所述连接板上固定有横向延伸的导轨，所述焊接装置与所述导轨活动连接。

8.根据权利要求7所述的基于机器人3D视觉的汽车油箱焊接定位系统，其特征在于，所述连接板上还固定有位置调节动力装置，所述位置调节动力装置与所述焊接装置相连，用于带动所述焊接装置运动以调节所述焊接装置的位置。

9.根据权利要求7所述的基于机器人3D视觉的汽车油箱焊接定位系统，其特征在于，所述焊接装置还活动套设在所述延伸臂上，所述延伸臂及旋转臂共同限定所述焊接装置的位置。

10.根据权利要求1至4任一项所述的基于机器人3D视觉的汽车油箱焊接定位系统，其特征在于，所述焊接口包括加油管的焊接口、排气管的焊接口、呼吸阀的焊接口、重力阀的焊接口、总成与油管的焊接口、膨胀腔与油管的焊接口、油管与油管的焊接口中的至少一种。