[实用新型]基于双光栅的图书抓取机械手二次精确定位系统

权利要求书

1.一种基于双光栅的图书抓取机械手二次精确定位系统，包括书架（1）、图书抓取车（2）、车架、控制系统，所述的书架包括多层书架层板（101），所述的图书抓取车（2）上分别安装有图书抓取机械手（201）、机械手竖向运动驱动电机（202）、机械手竖向运动传动装置（203）、机械手横向运动驱动电机（204）、机械手横向运动传动装置（205）、水平滑台（206）、一次定位激光传感器（207），水平滑台（206）上安装有机械手前后运动组件（209）；其特征在于：图书抓取机械手（201）上还安装有二次定位激光传感器（208）；最底层书架层板（101）的下方设置有安装在书架上的一次定位光栅（3），每层书架层板（101）上的每个架位均设置有二次定位光栅（4）；所述的图书抓取机械手（201）的底部直接横跨连接在机械手前后运动组件（209）上。

2.根据权利要求1所述的基于双光栅的图书抓取机械手二次精确定位系统，其特征在于：所述的机械手前后运动组件（209）包括前后运动导轨（2091）、前后运动丝杆（2092）、前后驱动电机（2093），所述的前后运动导轨（2091）、前后运动丝杆（2092）、前后驱动电机（2093）分别固定在水平滑台（206）上，前后驱动电机（2093）的输出轴直接与前后运动丝杆（2092）连接，所述的图书抓取机械手（201）的底部通过滑块套接在前后运动导轨（2091）上，且图书抓取机械手（201）还通过前后运动丝杆螺母与前后运动丝杆（2092）相连接。

3.根据权利要求1或2所述的基于双光栅的图书抓取机械手二次精确定位系统，其特征在于：所述的机械手竖向运动驱动电机（202）、机械手横向运动驱动电机（204）以及机械手前后运动驱动电机（2093）为步进电机或伺服电机。

4.根据权利要求1或2所述的基于双光栅的图书抓取机械手二次精确定位系统，其特征在于：一次定位光栅（3）和二次定位光栅（4）按相同规律均匀设置或根据不同书厚非均匀设置。

5.根据权利要求4所述的基于双光栅的图书抓取机械手二次精确定位系统，其特征在于：所述的二次定位光栅（4）略超前于一次定位光栅（3）一定距离错位设置。