[实用新型]一种用于螃蟹加工的快速抓取机械手

说明书

本实用新型公开了一种用于螃蟹加工的快速抓取机械手，其特征在于，包括架体、曳引机、抓取部，所述架体的内部开设有型腔，所述曳引机固定设置于所述型腔中；所述架体的一侧设置有铰接板，所述抓取部固定设置于所述铰接板上，所述曳引机的输出端与所述抓取部的输入端相连接。本实用新型通过在架体的型腔中安装曳引机，通过曳引机驱动连接杆件上的磁力线圈的通断来驱动磁力转子的移动，磁力转子带动第一移动铰接副移动，带动转动连杆以及第二移动铰接副进行移动，进而带动手爪绕固定转动副进行转动，实现手爪内侧的圆弧槽进行靠近和远离，实现螃蟹在圆弧槽中进行夹紧，同时通过限位端实现螃蟹的柔性抓取，防止夹坏螃蟹。

技术领域

本实用新型涉及一种用于螃蟹加工的快速抓取机械手，属于螃蟹加工技术领域。

背景技术

新鲜的螃蟹作为一种美食，广为大众所享用，然而要想保证螃蟹的美味以及运输方便，需要从捕捞后对螃蟹进行捆绑，然后进入鲜活市场销售，现有的螃蟹抓取过程多采用人工戴手套进行抓取然后进行捆绑，抓取效率不高，也容易被蟹爪弄伤。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，克服现有技术存在的缺陷，解决上述技术问题，提出一种用于螃蟹加工的快速抓取机械手。

本实用新型采用如下技术方案：一种用于螃蟹加工的快速抓取机械手，其特征在于，包括架体、曳引机、抓取部，所述架体的内部开设有型腔，所述曳引机固定设置于所述型腔中；所述架体的一侧设置有铰接板，所述抓取部固定设置于所述铰接板上，所述曳引机的输出端与所述抓取部的输入端相连接。

作为一种较佳的实施例，型腔中设置有中空的连接杆件，连接杆件的一端与曳引机的输出端电联接，连接杆件的另一端上设置有磁力线圈，连接杆件的另一端与磁力线圈电联接。

作为一种较佳的实施例，磁力线圈的外侧包裹设置有起保护壳作用的橡胶帽。

作为一种较佳的实施例，抓取部的一端设置有磁力转子，磁力转子与曳引机的输出端配合连接。

作为一种较佳的实施例，抓取部上还设置有第一移动铰接副、对称分布的转动连杆、对称分布的第二移动铰接副、对称分布的固定转动副、对称分布的手爪，转动连杆的一端通过第一移动铰接副与磁力转子相连接，转动连杆的另一端通过第二移动铰接副与手爪的一端转动连接，手爪通过固定转动副与铰接板转动连接。

作为一种较佳的实施例，手爪的内侧设置有用来柔性抓取螃蟹的圆弧槽。

作为一种较佳的实施例，手爪的一端设置有平滑的限位端，防止夹坏螃蟹。

本实用新型所达到的有益效果：本实用新型通过在架体的型腔中安装曳引机，通过曳引机驱动连接杆件上的磁力线圈的通断来驱动磁力转子的移动，磁力转子带动第一移动铰接副移动，带动转动连杆以及第二移动铰接副进行移动，进而带动手爪绕固定转动副进行转动，实现手爪内侧的圆弧槽进行靠近和远离，实现螃蟹在圆弧槽中进行夹紧，同时通过限位端实现螃蟹的柔性抓取，防止夹坏螃蟹。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图中标记的含义：1-架体，2-型腔，3-铰接板，4-曳引机，5-连接杆件，6-橡胶帽，7-磁力线圈，8-磁力转子，9-第一移动铰接副，10-转动连杆，11-第二移动铰接副，12-固定转动副，13-手爪，14-圆弧槽，15-限位端。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。