[实用新型]一种柔性平行夹取装置

说明书

本实用新型提供一种柔性平行夹取装置，包括：缸体(10)，活塞杆(30)，活塞杆复位件(50)，外限位件(70)，左、右滑块组件(90)和滑块组件复位件(94)；夹取电子元件时，外部气压进入到缸体(10)向活塞杆(30)施加压力，活塞杆(30)受力向下运动并压缩活塞杆复位件(50)，活塞杆(30)的施力部通过作用于左、右滑块组件(90)的受力件(93)，使左、右滑块组件(90)彼此靠近，带动所述手指到达所述第二位置，滑块组件复位件(94)被压缩；释放所述电子元件时，撤销所述外部气压，活塞杆(30)在活塞杆复位件(50)的弹性力作用下向上运动。

技术领域

本实用新型属于插件机领域，特别涉及一种柔性平行夹取装置。

背景技术

插件机是将电子元器件插装到PCB电路板上指定位置的机器设备，插件机通常包括：机器外壳、设备基座、PCB板传送定位装置和机械手。机械手上的Z轴上会安装多个气动夹爪用于夹取并插装电子元器件。如中国专利公开号为CN204935653U所公开的一种气动机械手，包括气缸、滑动座和夹持手指，气缸安装在异型插件机的送料机构上，气缸的缸体设有气体通道，在气缸的活塞与缸体之间设有复位弹簧，活塞下端设有活塞杆，活塞杆下端左右两侧对称安装滑动座，滑动座下端固定安装夹持手指，在活塞杆与滑动座之间设有将活塞上下运动转换为滑动座左右运动的滑动机构，通过气体通道输送正压气源到缸体内，驱动活塞上移，驱动左滑动座右移和右滑动座左移，夹紧电子元件；释放电子元件时，撤销缸体内的正气压，气动活塞在复位弹簧弹性力恢复作用下向下运动，带动左滑动座左移和右滑动座右移。此方案具有如下缺陷：

第一方面，压缩空气从上端盖11顶端进入，先绕到下缸体12右侧的气道，再拐入到活塞4的下端，气路复杂，需要的充气时间长；

第二方面，气缸缸体包括上端盖11和下缸体12，气缸缸体的分体结构，增加了设备的组装难度，且与上述复杂的气路配合时，对空气经过的位置的密封提出了更高的要求；

第三方面，压缩空气作用于活塞的下端面，而活塞的下端上设有与其他部件连接的连接部，活塞的下端面的空气压力作用面积小，导致活塞驱动的夹持手指的加持力变小；

第四方面，活塞的上下运动转换成滑动座左右运动，利用是倒T形台和左右滑动座的斜面配合，一方面斜面内槽加工工艺复杂，另一方面斜面配合摩擦力多，左右滑动座打开时反应速度慢且需要更大弹性力的复位弹簧，复位弹簧的弹性力增大，又需要增加活塞的空气作用面积，即需要更大截面积的活塞杆，又导致气缸的整体体积变大。

实用新型内容