[实用新型]一种柔性平行夹取装置

权利要求书

1.一种柔性平行夹取装置，安装在插件机的机械手上，所述柔性平行夹取装置设置有一对夹取电子元件的手指，所述手指具有释放电子元件的第一位置和夹紧电子元件的第二位置，其特征在于，所述柔性平行夹取装置包括：缸体(10)，活塞杆(30)，活塞杆复位件(50)，外限位件(70)，左、右滑块组件(90)和滑块组件复位件(94)；缸体(10)设置有主体(11)、连接部(12)和轨道部(13)，连接部(12)设置在主体(11)的上端用于与所述插件机的机械手连接，连接部(12)的轴中心设有第一空气通道，轨道部(13)设置在主体(11)的下端，轨道部(13)的延伸方向与缸体(10)的轴线垂直；活塞杆(30)安装在缸体(10)的主体(11)内，其上端设置有与所述第一空气通道连通的第二空气通道，下端设有施力部；活塞杆复位件(50)套设在活塞杆(30)上，外限位件(70)与缸体(10)连接，将活塞杆复位件(50)限位在缸体(10)中；左、右滑块组件(90)各包括一导轨部(91)和一手指安装部(92)，左、右滑块组件(90)通过导轨部(91)与缸体(10)的轨道部(13)滑动连接，所述手指安装在手指安装部(92)，左、右滑块组件(90)上各设有受力件(93)，滑块组件复位件(94)设置在左、右滑块组件(90)之间，使左、右滑块组件(90)之间保持彼此远离的位置；夹取电子元件时，外部气压通过所述第一空气通道和所述第二空气通道向活塞杆(30)施加压力，活塞杆(30)受力向下运动并压缩活塞杆复位件(50)，活塞杆(30)的施力部通过作用于左、右滑块组件(90)的受力件(93)，使左、右滑块组件(90)彼此靠近，带动所述手指到达所述第二位置，滑块组件复位件(94)被压缩；释放所述电子元件时，撤销所述外部气压，活塞杆(30)在活塞杆复位件(50)的弹性力作用下向上运动，活塞杆(30)的施力部减小对左、右滑块组件(90)的受力件(93)的作用力，左、右滑块组件(90)在滑块组件复位件(94)的弹性力作用下彼此远离，带动所述手指恢复到所述第一位置。

2.根据权利要求1所述的柔性平行夹取装置，其特征在于，所述施力部包括左施力部(31)和右施力部(32)，左施力部(31)和右施力部(32)之间构成缺口，所述缺口的口径延活塞杆(30)的轴线方向从上到下逐渐变大，左施力部(31)包括第一斜面(311)，右施力部(32)包括第二斜面(321)，第一斜面(311)和第二斜面(321)对称分布在活塞杆(30)轴线的两侧。

3.根据权利要求2所述的柔性平行夹取装置，其特征在于，导轨部(91)内侧的中间设有中间开口(911)，受力件(93)沿与左、右滑块组件(90)的滑动方向垂直的方向穿设于中间开口(911)的两端，左施力部(31)1和右施力部(32)1的分别位于左、右滑块组件(90)的相应中间开口(911)内，两受力件(93)位于第一斜面(311)和第二斜面(321)之间，当活塞杆(30)向下运动时，第一斜面(311) 和第二斜面(321)向相应的受力件(93)施加驱动力使两受力件(93)带动左、右滑块组件(90)相互靠近。

4.根据权利要求3所述的柔性平行夹取装置，其特征在于，受力件(93)采用轴销结构。

5.根据权利要求4所述的柔性平行夹取装置，其特征在于，滑块组件复位件(94)采用两个，两滑块组件复位件(94)对称分设在左、右滑块组件(90)的两端。

6.根据权利要求5所述的柔性平行夹取装置，其特征在于，左、右导轨部(91)内端面的外侧两端各设有滑块组件复位件(94)的容纳槽(912)，滑块组件复位件(94)的两端分别安装在相应的容纳槽(912)内。

7.根据权利要求1-6任一所述的柔性平行夹取装置，其特征在于，活塞杆(30)的上端设置有第一凸缘(33)和第二凸缘(34)，活塞杆复位件(50)的上端与所述第二凸缘(34)的底端面抵接，第一凸缘(33)和第二凸缘(34)之间形成容纳密封件(1)的凹槽(35)。