[实用新型]一种应用于汽车门板组装的三轴桁架机械手

说明书

本实用新型公开了一种应用于汽车门板组装的三轴桁架机械手，涉及机械手技术领域，包括X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机、X轴模组、Y轴模组、Z轴模组、X轴传动链、Y轴传动链和Z轴传动链，X轴伺服电机设置在X轴模组一端，Y轴伺服电机设置在Y轴模组一端，Z轴伺服电机设置在Z轴模组一端，X轴传动链、Y轴传动链和Z轴传动链相互垂直，Y轴辅助导轨与X轴模组平行；Z轴模组上设有激光测距仪，Z轴模组上设有图像定位检测装置，图像定位检测装置设置在安装支架上；本实用新型提供的一种应用于汽车门板组装的三轴桁架机械手，通过自动化的机械手设计将汽车门板组装过程中所需的安装工作进行精确定位，大大提高生产效率。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是一种应用于汽车门板组装的三轴桁架机械手。

背景技术

桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，其通过工业控制器控制机械手完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以实现整套的全自动作业流程，其常用于大型加工设备上，传统的桁架机械手重量重，导向精度低，机械手在运行过程中容易出现大幅振动，导致机械手运行位置精度低，运行速度慢。

如中国发明专利CN105522573A所公开的一种高速桁架机械手，支撑架上的X方向轨道上能滑动的设有第一滑块，固定于第一滑块上的第二滑块上能直线往复滑动的设有Y方向轨道，固定Y方向轨道上的第三滑块上能沿纵向直线往复滑动的设有Z方向轨道，机械夹爪安装支架能转动定位于Z方向轨道下端，机械夹爪安装支架旋转轴的轴向与Z方向形成135度夹角，第一、二机械夹爪对称分布于机械夹爪安装支架的旋转轴两侧，第一、二机械夹爪的轴向形成90度夹角，第一、二、三驱动装置分别驱动第一滑块、Y方向轨道和Z方向轨道运动，旋转驱动装置驱动机械夹爪安装支架旋转；该发明专利的高速桁架机械手定位不够精准，同时其承载能力不足。

如中国发明专利CN106903684A所公开的一种涉及基于行星轮系的桁架机械手，该机械手包括行星轮系结构、拨爪结构、上层、夹装结构、下层和外框架，所述上层和下层均能沿外框架的高度方向上下移动，行星轮系结构和拨爪结构按照上下位置分别固定在上层上，在下层上安装夹装结构；所述上层包括拉取结构、上层顶板、上层边框、工字板电机、上层底板和工字板；上层顶板和上层底板通过上层边框固定连接，且上层顶板和上层底板能沿外框架的高度方向上下移动；所述工字板的四个边角上分别连接有一个导轨，四个导轨平行设置，且四个导轨的两端均固定在上层边框上，所述四个导轨中有一个导轨为滚珠丝杠；该发明的结构复杂，成本高。

实用新型内容

一、要解决的技术问题

本实用新型的目的是针对现有技术所存在的上述缺陷，特提供一种应用于汽车门板组装的三轴桁架机械手，解决现有汽车门板组装不够智能的问题，同时解决了自动控制过程中的精确定位问题。

二、技术方案

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种应用于汽车门板组装的三轴桁架机械手，包括X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机、X轴模组、Y轴模组、Z轴模组、X轴传动链、Y轴传动链和Z轴传动链，X轴伺服电机设置在X轴模组一端，Y轴伺服电机设置在Y轴模组一端，Z轴伺服电机设置在Z轴模组一端，X轴传动链、Y轴传动链和Z轴传动链相互垂直，Y轴辅助导轨与X轴模组平行；Z轴模组上设有激光测距仪，Z轴模组上设有图像定位检测装置，图像定位检测装置设置在安装支架上，通过图像定位检测装置和激光测距仪，该应用于汽车门板组装的三轴桁架机械手可以精准的进行定位，并且能够很好的检测处产品中的次品，并发出警报，能够很好的保证产品的质量。

其中，应用于汽车门板组装的三轴桁架机械手安装在可拆卸模块上，可拆卸模块底部还设有脚轮和调高装置，并且可拆卸模块材质为铝型材；其中，可拆卸模块上还设有加强筋，使得可拆卸模块整体轻便，拆装简单方便，同时脚轮使用起来方便可靠，通过调高装置将其位置固定，并且加强筋使得整体结构更加稳固。