[实用新型]末端执行器快换机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种应用于生产设备的末端执行器快换机构。

背景技术

随着市场和技术的发展，在工件生产加工制造过程中，传统的适用于大批量生产、少品种的生产方式已经不能满足企业的生产要求。单一生产线生产多种产品的柔性化生产方式越来越重要，但现有设备末端执行器(如夹具)较为单一，无法满足柔性生产的需要，而且末端执行器的切换成本极高，现有技术一般更换末端执行器时候需要拆卸紧固螺钉，新旧更换将造成长时间的停工，同时依赖大量的劳动力且更换过程十分繁琐，影响了生产效率。因此，现有生产中会采用可以快换的末端执行器。

现有技术的其中一种夹具快换机构，如图1和图2所示，在机械手臂101槽内安装有夹紧块102，夹紧块102与销轴103通过螺钉104紧固，销轴103与机械手臂101通过定位器105紧固，定位器105前端安装有手柄106，定位器105后端与机械手臂101侧面通过挡圈107连接。该种夹具快换机构操作切换夹具时需人工切换，切换效率较低，结构复杂，生产成本高，并且无法适应自动化生产，稳定性较差。

现有技术的另一种机械手夹具快换机构，如图3所示，其包括固定柱201及固定套202，固定柱201的下端开有的槽口，且固定柱201上开有多个钢球孔，钢球孔与槽口相连通，且钢球孔内设置有钢球204，钢球孔的内侧设置有挡球部，固定套202包括与槽口相匹配的套体部221 及限位部222，套体部221的外表面设置有多个弧形结构的卡槽，固定套与固定柱相连时，钢球204的内侧卡在卡槽中；固定柱201的下端固定连接有固定环203，且固定柱201上设置有挡环212，固定柱201上位于固定环203与挡环212之间可上下移动的设置有定位套205，且固定柱上位于定位套205与挡环212之间设置有弹簧206，定位套205内侧的上部设置有顶压部，且定位套205内侧的下部设置有多个容纳槽 251，容纳槽251为锥形结构。然而，这种结构的夹具快换机构的结构过于复杂，制造成本太高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单、成本低、切换操作简易快捷的末端执行器快换机构。

为实现上述目的，本实用新型提供一种末端执行器快换机构，其包括与设备端安装的主盘，以及与末端执行器安装的工具盘，所述主盘包括主盘安装座、活动块、驱动装置，所述工具盘包括与主盘安装座可拆卸安装的工具盘安装座，该活动块与驱动装置连接，并在驱动装置的驱动下可相对主盘安装座移动，在主盘安装座上在活动块移动方向的相对端设有主盘装配面，该工具盘安装座上设有工具盘装配面，该主盘装配面与工具盘装配面相配合安装，该工具盘安装座可置于活动块与主盘装配面之间，受活动块推动使工具盘装配面与主盘装配面相配合定位。

较佳实施方式中，该活动块的移动方向为相对主盘安装座横向移动，驱动装置给予横向推力，结合主盘装配面与工具盘装配面之间的配合，使得工具盘安装座可稳定地配合定位于主盘安装座上。

在工件生产加工制造过程中，设备(如机器人)通过本实用新型末端执行器快换机构，可以快速更换不同的末端执行器(如夹具等)，从而增加生产柔性。具体操作上，末端执行器快换机构的主盘移动至与末端执行器连接的工具盘位置，使得工具盘安装座置于活动块与主盘装配面之间，驱动装置驱使活动块相对主盘安装座向主盘装配面方向移动，活动块同时推动工具盘安装座向主盘装配面方向移动，最后使得工具盘安装座的工具盘装配面与主盘装配面相配合定位，由于驱动装置的推动力使得工具盘安装座与主盘安装座之间稳固结合，实现末端执行器与设备之间安装结合一起。当需切换另一种末端执行器时，驱动装置反向收回，活动块反向移动，工具盘安装座与主盘安装座之间解除配合，主盘移动至另一末端执行器的工具盘位置，重复上述抓取过程，完成工具切换。该过程操作十分简单快捷。

有益效果：区别于现有技术的情况，本实用新型可以自动更换不同的末端执行器(如夹具等)，使单台设备在生产过程中交换使用不同的工具，从而增加生产柔性；相对人工较长的切换时间，繁琐的切换过程，本实用新型末端执行器快换机构的结构简单、制造成本和生产成本低、切换操作简易快捷，自动更换其他工具且能在数秒钟内完成切换，大大提高了生产效率。

附图说明

图1是现有技术方案之一的侧面剖视图；

图2是现有技术方案之一的剖视图；

图3是现有技术方案之二的剖视图；

图4是本实用新型末端执行器快换机构实施例的主盘结构示意图；