[实用新型]末端执行器快换机构

权利要求书

1.一种末端执行器快换机构，其特征在于，包括：与设备端安装的主盘，以及与末端执行器安装的工具盘，所述主盘包括主盘安装座、活动块、驱动装置，所述工具盘包括与主盘安装座可拆卸安装的工具盘安装座，该活动块与驱动装置连接，并在驱动装置的驱动下可相对主盘安装座移动，在主盘安装座上在活动块移动方向的相对端设有主盘装配面，该工具盘安装座上设有工具盘装配面，该主盘装配面与工具盘装配面相配合安装，该工具盘安装座可置于活动块与主盘装配面之间，受活动块推动使工具盘装配面与主盘装配面相配合定位。

2.根据权利要求1所述的末端执行器快换机构，其特征在于，所述工具盘装配面与主盘装配面为凹凸相配的V型面或弧形曲面或波浪形曲面，或是凹凸相配的凹槽与凸块，或孔与凸柱。

3.根据权利要求1或2所述的末端执行器快换机构，其特征在于，所述主盘安装座设有导轨，所述活动块上设有相配合导套，使得活动块可沿着导轨左右线性滑动。

4.根据权利要求1所述的末端执行器快换机构，其特征在于，所述主盘安装座上设有主盘装配块，与活动块相对设置，所述主盘装配面设置在该主盘装配块面向活动块移动方向的一侧。

5.根据权利要求4所述的末端执行器快换机构，其特征在于，所述工具盘装配面设置在工具盘安装座上与主盘装配面相对的一侧。

6.根据权利要求1或2或4所述的末端执行器快换机构，其特征在于，所述工具盘安装座上设有工具盘装配块，该工具盘装配面设置在工具盘装配块与主盘装配面相对的一侧。

7.根据权利要求1或2所述的末端执行器快换机构，其特征在于，所述工具盘安装座上近活动块一侧设有推块，所述推块与所述活动块上设有相配合的定位结构。

8.根据权利要求7所述的末端执行器快换机构，其特征在于，所述活动块近主盘装配块一侧设有销钉，所述推块设有与所述销钉相配合的销钉孔。

9.根据权利要求1或2所述的末端执行器快换机构，其特征在于，所述工具盘安装座与所述活动块上分别设有相配合的销钉孔和销钉。

10.根据权利要求1或2所述的末端执行器快换机构，其特征在于，所述驱动装置为气缸，气缸驱动轴连接活动块。