[实用新型]高负载机器人结构

权利要求书

1.一种高负载机器人结构，其特征在于，包括底座，转动连接于所述底座上的第一机械臂，与所述第一机械臂转动连接的第二机械臂，与所述第二机械臂转动连接的第三机械臂；

所述底座包括基座，设置于所述基座上的第一旋转驱动机构，以及与所述第一旋转驱动机构连接的旋转座，所述第一机械臂连接于所述旋转座上；

所述第一机械臂包括设置于所述旋转座上的第二旋转驱动机构，以及一端与所述第二旋转驱动机构连接的第一主臂体，所述第一主臂体另一端连接于所述第二机械臂上；

所述第二机械臂包括设置于所述第一主臂体另一端的第三旋转驱动机构，与所述第三旋转驱动机构连接的第二主臂体，以及设置于所述第二主臂体中的多轴转动驱动机构，所述多轴转动驱动机构与所述第三机械臂连接。

2.根据权利要求1所述的高负载机器人结构，其特征在于，所述多轴转动驱动机构包括设置于所述第二主臂体上并相互配合的第一转动驱动机构、第二转动驱动机构及第三转动驱动机构，且所述第一转动驱动机构与所述第三机械臂连接。

3.根据权利要求2所述的高负载机器人结构，其特征在于，所述第一转动驱动机构包括设置于所述第二主臂体一端的第一转动驱动电机，设置于所述第二主臂体中并与所述第一转动驱动电机连接的第一转动驱动齿轮机构，以及与所述第一转动驱动齿轮机构连接的第一转轴，所述第一转轴转动套设于所述第二主臂体中并与所述第三机械臂连接；

所述第二转动驱动机构包括设置于所述第二主臂体一端的第二转动驱动电机，设置于所述第二主臂体中并与所述第二转动驱动电机连接的第二转动驱动齿轮机构，以及与所述第二转动驱动齿轮机构连接的第二转轴，所述第二转轴转动套设于所述第一转轴外并位于所述第二主臂体中；

所述第三转动驱动机构包括设置于所述第二主臂体一端的第三转动驱动电机，设置于所述第二主臂体中并与所述第三转动驱动电机连接的第三转动驱动齿轮机构，以及与所述第三转动驱动齿轮机构连接的第三转轴，所述第三转轴转动套设于所述第二转轴外并位于所述第二主臂体中。

4.根据权利要求3所述的高负载机器人结构，其特征在于，所述第二机械臂还包括设置于所述第二主臂体上的减速器，所述减速器与所述第一转动驱动机构、第二转动驱动机构及第三转动驱动机构连接。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的高负载机器人结构，其特征在于，所述第一旋转驱动机构包括设置于所述基座上的第一旋转驱动电机，以及连接所述第一旋转驱动电机和所述旋转座的第一旋转轴。

6.根据权利要求1-4任意一项所述的高负载机器人结构，其特征在于，还包括设置于所述旋转座上的平衡缸，所述平衡缸和第一机械臂分别设置于所述旋转座两侧，且所述平衡缸和第一机械臂相互连接。

7.根据权利要求6所述的高负载机器人结构，其特征在于，所述旋转座包括分别向两侧突出的机械臂连接部和缸体连接部，所述第一机械臂连接于所述机械臂连接部，所述平衡缸连接于所述缸体连接部；

所述第二旋转驱动机构包括设置于所述机械臂连接部上的第二旋转驱动电机，以及连接所述第二旋转驱动电机和所述第一主臂体的第二旋转轴。

8.根据权利要求1-4任意一项所述的高负载机器人结构，其特征在于，所述第三旋转驱动机构包括设置于所述第一主臂体端部的第三旋转驱动电机，以及连接所述第三旋转驱动电机和所述第二主臂体的第三旋转轴。

9.根据权利要求1-4任意一项所述的高负载机器人结构，其特征在于，所述第三机械臂包括设置于所述多轴转动驱动机构端部的第四旋转驱动机构，以及与所述第四旋转驱动机构连接的第三主臂体。

10.根据权利要求9所述的高负载机器人结构，其特征在于，所述第四旋转驱动机构包括设置于所述多轴转动驱动机构端部的第四旋转驱动电机，以及连接所述第四旋转驱动电机和所述第三主臂体的第四旋转轴。