[实用新型]一种测量前方车辆距离的装置

权利要求书

1.一种测量前方车辆距离的装置，其特征在于，包括：多个设置有标定点的标定物，单目前向摄像头，图像处理单元和显示设备；

所述标定物放置于车辆前方，用于作为单目前向摄像头的标定参考物；

所述单目前向摄像头，用于获取标定物的标定图像，以及获取车辆前方的图像；

所述图像处理单元分别与所述单目前向摄像头和所述显示设备连接，包括标定模块，边缘检测模块，第一距离计算模块，第二距离计算模块以及融合计算模块，用于根据所述单目前向摄像头获取的所述图像，计算前方车辆的距离；

所述标定模块，用于对单目前向摄像头进行标定，包括：获取标定物的标定点的物理坐标和在标定图像上的图像坐标，计算图像坐标与物理坐标之间的投影变换矩阵；

所述边缘检测模块，用于提取前方车辆的边缘信息，得到表示边缘的矩形；

所述第一距离计算模块，用于根据所述边缘信息和预设车体模型计算前方车辆的第一实际距离；

所述第二距离计算模块，用于根据所述边缘信息和所述投影变换矩阵，计算前方车辆的第二实际距离；

所述融合计算模块，用于根据所述第一实际距离和所述第二实际距离计算前方车辆距离；

所述显示设备用于显示所述距离。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第二距离计算模块具体用于：

获得所述矩形的下边缘的平均坐标；

根据所述投影变换矩阵计算所述平均坐标对应的实际坐标；

从所述实际坐标中获取前方车辆的第二实际距离。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述融合计算模块具体用于：

设置所述第一实际距离的第一权重和所述第二实际距离的第二权重；

计算前方车辆距离，所述前方车辆距离＝第一实际距离*第一权重+第二实际距离*第二权重。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述融合计算模块设置所述第一实际距离的第一权重和所述第二实际距离的第二权重，包括：

所述第一权重和所述第二权重的初始值均为0.5；

根据所述第一实际距离和所述图像的上一帧的前方车辆距离，计算所述图像的当前帧的第一权重；

第二权重＝1-所述第一权重。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述边缘检测模块具体用于：

通过样本训练得到车辆的LBP特征；

根据所述LBP特征识别前方车辆在图像中的位置；

通过SOBEL算子进行边缘检测，在所述位置提取前方车辆的上边缘和下边缘；

对所述位置进行阈值二值化后，提取前方车辆的左边缘和右边缘；

所述上边缘、所述下边缘、所述左边缘和所述右边缘围成表示边缘的矩形。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述单目前向摄像头设置在车辆驾驶室，拍摄方向为车辆前方。