[实用新型]新型低高度舵轮驱动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种驱动装置，具体来说，涉及一种用于驱动自动导引运输车的低高度舵轮驱动装置。

背景技术

AGV小车(Automated Guided Vehicle)即为“自动导引运输车”，俗称“无人搬运车”，其是指装备有电磁或光学等自动导引装置，并能够沿预先设定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的承重型运输车。在工业运输中，AGV小车由于依靠蓄电池为其动力来源而不需要驾驶员而得到广泛应用。尤其在柔性制造系统和自动化仓储系统中，AGV小车成为了物流运输的有效自动运输工具。但是现有技术中AGV小车还存在以下缺陷：1)AGV小车常常受到一些物料运输现场工艺以及空间高度要求的限制，应用具有常规高度的AGV小车不可避免地凸显出很大的局限性，而AGV小车的高度主要取决于其舵轮驱动装置的高度，由于常规的舵轮驱动装置的自身高度较高，这就限制了AGV小车在一些有空间高度要求限制的场合应用；2)AGV小车的舵轮驱动装置的驱动轮安装支架采用单侧支撑的悬臂支撑架结构，不仅限制了AGV小车的承重能力，还会造成AGV小车在承重行走的过程中容易出现不平稳的现象；3)AGV小车采用差速转向驱动装置实现转向行驶，差速转向驱动装置是利用两个电机转速的差速比实现转向，差速转向驱动装置转向效果差、转向稳定性差，容易发生故障，成本高，变更速速过程繁琐；4)AGV小车；4)AGV小车的舵轮驱动装置通常采用驱动器+有刷电机+固定速比减速器的传动结构，其中有刷电机的可靠性较低、体积较大、维护成本高，固定速比减速器的减速传递效果不好。

实用新型内容

针对以上的不足，本实用新型的目的是提供一种可有效降低舵轮驱动装置整体高度，进而降低AGV小车的总体高度，可拓宽AGV小车的应用领域，且使得AGV小车的重心降低，承重能力更强，运行更加平稳的新型低高度舵轮驱动装置，它包括支撑板、设置在支撑板下方的驱动总成、以及设置在支撑板上方的转向机构，所述驱动总成用于驱动舵轮驱动装置在地面的滚动行走，所述转向机构用于控制驱动总成进行转弯换向行走，所述驱动总成包括驱动轮安装支架、驱动轮和驱动电机，所述驱动轮安装支架固定设置在所述支撑板上，所述驱动轮可转动地安装在所述驱动轮安装支架上，所述驱动电机固定安装在所述驱动轮安装支架上，且所述驱动电机的输出轴与所述支撑板平行，所述驱动电机的输出轴与所述驱动轮连接，以通过所述驱动电机驱动所述驱动轮滚动行走；所述支撑板上相应于所述驱动轮的位置设有孔槽，所述驱动轮的上部容置于所述孔槽内。

为了进一步实现本发明,所述驱动轮安装支架设计成双臂支撑结构的双侧支撑架。

为了进一步实现本发明,所述舵轮驱动装置还包括行星减速传动机构，所述行星减速传动机构用于将驱动电机输出的旋转扭矩以一定的速比传递到所述驱动总成，所述驱动轮通过所述行星减速传动机构可转动地安装在所述驱动轮安装支架上。

为了进一步实现本发明,所述驱动轮安装支架的左侧支撑架、右侧支撑架上分别设有安装孔，所述驱动轮通过所述行星减速传动机构可转动地安装在所述驱动轮安装支架的左侧支撑架、右侧支撑架上，所述行星减速传动机构的第一安装端盖、第二安装端盖分别通过安装孔与所述驱动轮安装支架的左侧支撑架、右侧支撑架固定连接。

为了进一步实现本发明,所述行星减速传动机构包括由一级行星齿轮组件、传动齿轮轴、三级行星齿轮组件以及二级行星齿轮组件组成的内行星轮组件，所述一级行星齿轮组件、三级行星齿轮组件以及二级行星齿轮组件依次并排设置，所述三级行星齿轮组件设在一级行星齿轮组件与二级行星齿轮组件之间，所述传动齿轮轴依次穿设于一级行星齿轮组件、三级行星齿轮组件以及二级行星齿轮组件的中央位置，以使得一级行星齿轮组件、三级行星齿轮组件以及二级行星齿轮组件保持同轴旋转转动并依次传递旋转扭矩；

所述一级行星齿轮组件包括输入端太阳齿轮、至少三个一级行星小齿轮、一级行星架和一级行星内齿圈，所述输入端太阳齿轮与电机输出轴固定连接，每个所述一级行星小齿轮分别枢设于一级行星架上的行星齿轮轴上，所述一级行星内齿圈套设在各一级行星小齿轮以及一级行星架的外围，所述输入端太阳齿轮设置在一级行星内齿圈内，所述输入端太阳齿轮与每个一级行星小齿轮啮合，同时每个一级行星小齿轮均与一级行星内齿圈啮合；所述传动齿轮轴用于在多级行星齿轮之间传递旋转扭矩，所述传动齿轮轴的右端部与一级行星架固定连接，以使得传动齿轮轴跟随一级行星架保持同步旋转；