[实用新型]新型低高度舵轮驱动装置

权利要求书

1.一种新型低高度舵轮驱动装置，它包括支撑板、设置在支撑板下方的驱动总成、以及设置在支撑板上方的转向机构，所述驱动总成用于驱动舵轮驱动装置在地面的滚动行走，所述转向机构用于控制驱动总成进行转弯换向行走，其特征在于：所述驱动总成包括驱动轮安装支架、驱动轮和驱动电机，所述驱动轮安装支架固定设置在所述支撑板上，所述驱动轮可转动地安装在所述驱动轮安装支架上，所述驱动电机固定安装在所述驱动轮安装支架上，且所述驱动电机的输出轴与所述支撑板平行，所述驱动电机的输出轴与所述驱动轮连接，以通过所述驱动电机驱动所述驱动轮滚动行走；所述支撑板上相应于所述驱动轮的位置设有孔槽，所述驱动轮的上部容置于所述孔槽内。

2.根据权利要求1所述的新型低高度舵轮驱动装置，其特征在于：所述驱动轮安装支架设计成双臂支撑结构的双侧支撑架。

3.根据权利要求1或2所述的新型低高度舵轮驱动装置，其特征在于：所述舵轮驱动装置还包括行星减速传动机构，所述行星减速传动机构用于将驱动电机输出的旋转扭矩以一定的速比传递到所述驱动总成，所述驱动轮通过所述行星减速传动机构可转动地安装在所述驱动轮安装支架上。

4.根据权利要求3所述的新型低高度舵轮驱动装置，其特征在于：所述驱动轮安装支架的左侧支撑架、右侧支撑架上分别设有安装孔，所述驱动轮通过所述行星减速传动机构可转动地安装在所述驱动轮安装支架的左侧支撑架、右侧支撑架上，所述行星减速传动机构的第一安装端盖、第二安装端盖分别通过安装孔与所述驱动轮安装支架的左侧支撑架、右侧支撑架固定连接。

5.根据权利要求3所述的新型低高度舵轮驱动装置，其特征在于：所述行星减速传动机构包括由一级行星齿轮组件、传动齿轮轴、三级行星齿轮组件以及二级行星齿轮组件组成的内行星轮组件，所述一级行星齿轮组件、三级行星齿轮组件以及二级行星齿轮组件依次并排设置，所述三级行星齿轮组件设在一级行星齿轮组件与二级行星齿轮组件之间，所述传动齿轮轴依次穿设于一级行星齿轮组件、三级行星齿轮组件以及二级行星齿轮组件的中央位置，以使得一级行星齿轮组件、三级行星齿轮组件以及二级行星齿轮组件保持同轴旋转转动并依次传递旋转扭矩；

所述一级行星齿轮组件包括输入端太阳齿轮、至少三个一级行星小齿轮、一级行星架和一级行星内齿圈，所述输入端太阳齿轮与电机输出轴固定连接，每个所述一级行星小齿轮分别枢设于一级行星架上的行星齿轮轴上，所述一级行星内齿圈套设在各一级行星小齿轮以及一级行星架的外围，所述输入端太阳齿轮设置在一级行星内齿圈内，所述输入端太阳齿轮与每个一级行星小齿轮啮合，同时每个一级行星小齿轮均与一级行星内齿圈啮合；所述传动齿轮轴用于在多级行星齿轮之间传递旋转扭矩，所述传动齿轮轴的右端部与一级行星架固定连接，以使得传动齿轮轴跟随一级行星架保持同步旋转；

所述三级行星齿轮组件包括三级太阳齿轮、至少三个三级行星小齿轮、三级行星架和三级行星内齿圈，所述三级太阳齿轮与传动齿轮轴枢接，以使得三级太阳齿轮与传动齿轮轴保持同轴而不同步旋转，每个所述三级行星小齿轮分别枢设于三级行星架上的行星齿轮轴上，所述三级行星内齿圈套设在每个三级行星小齿轮以及三级行星架的外围，所述三级太阳齿轮设置在三级行星内齿圈的套孔内，所述三级太阳齿轮与每个三级行星小齿轮啮合，每个三级行星小齿轮均与三级行星内齿圈啮合，所述三级行星内齿圈的一侧与一级行星内齿圈固定连接；

所述二级行星齿轮组件包括二级太阳齿轮、至少三个二级行星小齿轮、二级行星架和二级行星内齿圈，二级太阳齿轮与传动齿轮轴固定连接，以使得二级太阳齿轮跟随传动齿轮轴保持同步旋转，每个所述二级行星小齿轮分别枢设于二级行星架上的行星齿轮轴上，所述二级行星架固定设置在三级太阳齿轮上，以使得三级太阳齿轮跟随二级行星架保持同步旋转，所述二级行星内齿圈套设在每个二级行星小齿轮以及二级行星架的外围，所述二级太阳齿轮设置在二级行星内齿圈内，所述二级太阳齿轮与每个二级行星小齿轮啮合，每个二级行星小齿轮均与二级行星内齿圈啮合，所述三级行星内齿圈的另一侧与二级行星内齿圈固定连接；所述驱动轮固定套设在所述三级行星内齿圈的外圆周面上，以使得所述驱动轮与所述三级行星内齿圈保持同轴同步旋转转动。