[实用新型]一种主手手腕

说明书

本实用新型涉及一种主手手腕，其解决了现有微创手术操作过程中手术工具操作复杂、灵活性低，医生操作时眼手运动不协调，医生手部抖动会影响手术质量的技术问题，其包括L型手腕固定连杆、L型手腕连杆I和L型手腕连杆II，L型手腕连杆I与L型手腕固定连杆的底部旋转连接，L型手腕连杆II与L型手腕连杆I旋转连接；L型手腕连杆II的一端连接有操作手柄，另一端旋转地连接有开合座。本实用新型广泛用于医疗器械技术领域。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域中的医疗设备，具体而言，涉及一种可以辅助医生实施微创手术操作的主手手腕。

背景技术

以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。然而，微创手术为病人带来了诸多利益的同时，却对医生的操作带来了一系列困难，如：1)由于体表小孔的限制，工具的自由度减少至四个，灵活性大大降低；2)医生操作方向与所期望的方向相反，眼手运动不协调，容易疲劳；3)医生只能通过监视器上的二维图像获得手术场景信息，缺乏深度方向上的感觉；4)医生手部的抖动可能会被细长的手术工具放大，对手术造成不良影响；5)缺乏力感觉。因此，医生必须经过长期训练才能够进行微创手术操作，即使如此，目前微创手术也仅仅应用在操作相对比较简单的手术过程之中。

因此，在微创手术领域中迫切需要辅助设备来延伸医生的能力，以便克服上述缺点，使医生能够更容易的完成微创手术操作。

发明内容

本实用新型就是为了解决现有微创手术操作过程中手术工具操作复杂、灵活性低，医生操作时眼手运动不协调，医生手部抖动会影响手术质量的技术问题，提供了一种操作简单，灵活度高，不容易造成医生疲劳的主手手腕。

本实用新型提供一种主手手腕，包括L型手腕固定连杆、L型手腕连杆I和L型手腕连杆II，L型手腕连杆I与L型手腕固定连杆的底部旋转连接，L型手腕连杆II与L型手腕连杆I旋转连接；L型手腕连杆II的一端连接有操作手柄，另一端旋转地连接有开合座。

优选地，L型手腕固定连杆的底部连接有手腕第一电机，L型手腕连杆I的侧面连接有手腕第二电机，L型手腕连杆II的底部连接有手腕第三电机；手腕第一电机的输出轴通过传动机构与L型手腕连杆I连接，手腕第二电机通过传动机构与L型手腕连杆II连接，手腕第三电机通过传动机构与开合座连接。

优选地，手腕第一电机的输出轴通过锥齿轮与L型手腕连杆I连接，手腕第二电机通过锥齿轮与L型手腕连杆II连接，手腕第三电机通过锥齿轮与开合座连接。

优选地，L型手腕连杆I通过轴承与L型手腕固定连杆的底部连接，L型手腕连杆II通过轴承与L型手腕连杆I连接，开合座与所述L型手腕连杆II通过轴承连接。

优选地，手腕第一电机、手腕第二电机和手腕第三电机分别连接有编码器。

优选地，主手手腕连接有线性模组，线性模组包括主手丝杠和手腕座，手腕座与主手丝杠上的螺母连接，L型手腕固定连杆与手腕座固定连接。

优选地，主手丝杠连接有电机。

本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：

(1)作为输入控制端，用于控制夹持微创手术器械的装置动作，具有操作简单、灵活性高、能够克服现有微创技术中的眼手运动不协调问题，进而可降低医生手术疲劳，并保证手术质量。

(2)不会发生医生手部的抖动被细长的手术工具放大的情况，保证手术过程的稳定性。

(3)本实用新型具有体积小、重量轻、易于使用等优点，且能够与常规微创手术器械/设备联用，降低手术成本。