[实用新型]一种主手手腕有效
| 申请号： | 201720723942.1 | 申请日： | 2017-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN207898498U | 公开（公告）日： | 2018-09-25 |
| 发明（设计）人： | 王树新;张淮锋;李建民;孔康;苏赫;王炳强;孙之建 | 申请（专利权）人： | 山东威高手术机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B17/00 | 分类号： | A61B17/00;A61B34/30 |
| 代理公司： | 威海科星专利事务所 37202 | 代理人： | 于涛 |
| 地址： | 264211 山东省威海市临*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 手腕连杆 手腕 本实用新型 固定连杆 旋转连接 主手 医疗器械技术 操作过程 操作手柄 手术工具 微创手术 一端连接 医生手部 地连接 手运动 抖动 开合 医生 协调 | ||
1.一种主手手腕，其特征在于，包括L型手腕固定连杆、L型手腕连杆I和L型手腕连杆II，L型手腕连杆I与L型手腕固定连杆的底部旋转连接，L型手腕连杆II与L型手腕连杆I旋转连接；所述L型手腕连杆II的一端连接有操作手柄，另一端旋转地连接有开合座。
2.根据权利要求1所述的主手手腕，其特征在于，所述L型手腕固定连杆的底部连接有手腕第一电机，所述L型手腕连杆I的侧面连接有手腕第二电机，所述L型手腕连杆II的底部连接有手腕第三电机；所述手腕第一电机的输出轴通过传动机构与L型手腕连杆I连接，所述手腕第二电机通过传动机构与L型手腕连杆II连接，所述手腕第三电机通过传动机构与开合座连接。
3.根据权利要求2所述的主手手腕，其特征在于，所述手腕第一电机的输出轴通过锥齿轮与L型手腕连杆I连接，所述手腕第二电机通过锥齿轮与L型手腕连杆II连接，所述手腕第三电机通过锥齿轮与开合座连接。
4.根据权利要求2或3所述的主手手腕，其特征在于，L型手腕连杆I通过轴承与L型手腕固定连杆的底部连接，L型手腕连杆II通过轴承与L型手腕连杆I连接，开合座与所述L型手腕连杆II通过轴承连接。
5.根据权利要求4所述的主手手腕，其特征在于，所述手腕第一电机、手腕第二电机和手腕第三电机分别连接有编码器。
6.根据权利要求5所述的主手手腕，其特征在于，所述主手手腕连接有线性模组，所述线性模组包括主手丝杠和手腕座，手腕座与所述主手丝杠上的螺母连接，所述L型手腕固定连杆与手腕座固定连接。
7.根据权利要求6所述的主手手腕，其特征在于，所述主手丝杠连接有电机。
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