[实用新型]一种机器人焊接系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及焊接领域，具体而言，涉及一种机器人焊接系统。

背景技术

随着焊接机器人应用的不断深入，焊接对象也从单一批量的小零件向大型复杂零件延伸，但实际应用中发现由于焊接机器人的不能提供最佳的焊接姿态，焊接材料的单一，成品率不高，并且由于工作半径的限制容易发生空间干涉，造成设备的损坏以及人体的受伤。

实用新型内容

本实用新型的第一个目的在于提供一种机器人焊接系统，其能提供良好的焊接姿态，焊接不同材料，避免因发生空间干涉而造成的设备损坏以及人体的受伤。

本实用新型的实施例是这样实现的：

一种机器人焊接系统，机器人焊接系统包括焊接机器人、机器人控制装置以及数字式焊接电源；焊接机器人具有基座，基座具有相对的第一端与第二端，焊接机器人沿基座的第一端至第二端的方向上设置的：可旋转地设置于第二端端面的第一臂；与第一臂远离第二端的一端转动连接的第二臂，其转动轴线垂直于第一端至第二端的方向；与第二臂另一端转动连接的第三臂，其转动轴线垂直于第一端至第二端的方向；与第三臂远离第二臂的端面旋转连接的第四臂；与第四臂远离第二臂的一端转动连接的第五臂，其转动轴线垂直于第一端至第二端的方向；以及与第五臂远离第四臂的端面旋转连接的焊枪；第二端的端面设置有第一限位部，用以限制第一臂在第二端的端面旋转的角度；第一臂远离第二端的一端设置第二限位部，用以限制第二臂转动的角度；第二臂远离第一臂的一端设置有第三限位部，用以限制第三臂转动的角度；第三臂远离第二臂的端面设置有第四限位部，用以限制第四臂旋转的角度；数字式焊接电源接通焊接机器人；机器人控制装置与焊接机器人连通，用以控制焊接机器人中第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、焊枪的运动。

发明人发现：现有的焊接机器人不能对焊接件提供有效的焊接姿态，使得工件之间不能形成有效地焊接，或者由于焊接姿态的不稳，导致焊道的不平整，降低焊接强度，且焊接材料单一以及现有的焊接机器人常常由于工作半径的失效而造成安全事故。

发明人设计了上述机器人焊接系统，包括焊接机器人、机器人控制装置以及数字式焊接电源。其中，焊接机器人包括多个关节，具体地，其具有基座、第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、第五臂以及焊枪，焊接机器人具有六个自由度：第一臂绕基座端面轴心的可旋转地连接、第二臂与第一臂一端的可转动地连接、第三臂与第二臂一端的可转动地连接、第四臂绕第三臂一端面轴心可旋转地连接、第五臂与第四臂一端可转动地连接以及焊枪与第五臂一端端面可选择地连接。通过六个自由度，可满足焊接机器人能提供良好的焊接资料的条件。为控制各个关节之间的精度，并提供一个可控的工作半径，避免造成人体受伤，在基座、第一臂、第二臂、第三臂、第四臂分别设置有限制其转动角度的第一限位部、第二限位部、第三限位部、第四限位部。为适应不同材料，数字式焊接电源与焊接机器人连通，其能快速调整电弧实现焊接过程中在较宽的弧压范围内稳定。为精确控制焊枪的焊接精度，机器人控制装置与焊接机器人连通，通过机器人控制装置分别控制第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、焊枪的运动角度，从而精准控制焊接机器人能够达到良好的焊接姿态。机器人焊接系统，其能提供良好的焊接姿态，焊接不同材料，避免因发生空间干涉而造成的设备损坏以及人体的受伤。

在本实用新型的一种实施例中：

第一臂与基座、第一臂与第二臂、第二臂与第三臂、第三臂与第四臂、第四臂与第五臂以及第五臂与焊枪分别设置有驱动装置。

在本实用新型的一种实施例中：

第一臂与基座、第一臂与第二臂、第二臂与第三臂、第三臂与第四臂、第四臂与第五臂以及第五臂与焊枪之间均为齿轮传动配合。

在本实用新型的一种实施例中：

第一限位部、第二限位部、第三限位部、第四限位部为：

分别设置于第一臂、第二臂、第三臂、第四臂上的限位块；

分别设置于第二端的端面、第一臂、第二臂、第三臂上的压力传感器；

多个压力传感器分别用于感应多个限位块接触相对应压力传感器的压力，并发送信号于机器人控制装置，机器人控制装置控制第一臂、第二臂、第三臂、第四臂的运动。

在本实用新型的一种实施例中：

第二端的端面设置有两个压力传感器，压力传感器在以第二端的轴线为圆心的同一圆上，两个压力传感器间隔20°；

第一臂远离第二端的一端设置有两个压力传感器，压力传感器位于以第二臂与第一臂转动连接的转动轴为圆心的同一圆上，其间隔115°；