[实用新型]一种机器人焊接系统

权利要求书

1.一种机器人焊接系统，其特征在于：

所述机器人焊接系统包括焊接机器人、机器人控制装置以及数字式焊接电源；

所述焊接机器人具有基座，所述基座具有相对的第一端与第二端，所述焊接机器人具有沿所述基座的第一端至第二端的方向上设置的：

可旋转地设置于所述第二端端面的第一臂；

与所述第一臂远离所述第二端的一端转动连接的第二臂，其转动轴线垂直于所述第一端至所述第二端的方向；

与所述第二臂另一端转动连接的第三臂，其转动轴线垂直于所述第一端至所述第二端的方向；

与所述第三臂远离所述第二臂的端面旋转连接的第四臂；

与所述第四臂远离所述第二臂的一端转动连接的第五臂，其转动轴线垂直于所述第一端至所述第二端的方向；

以及与所述第五臂远离所述第四臂的端面旋转连接的焊枪；

所述第二端的端面设置有第一限位部，用以限制第一臂在所述第二端的端面旋转的角度；所述第一臂远离所述第二端的一端设置第二限位部，用以限制所述第二臂转动的角度；所述第二臂远离所述第一臂的一端设置有第三限位部，用以限制所述第三臂转动的角度；所述第三臂远离所述第二臂的端面设置有第四限位部，用以限制所述第四臂旋转的角度；

所述数字式焊接电源接通所述焊接机器人；

所述机器人控制装置与所述焊接机器人连通，用以控制所述焊接机器人中所述第一臂、所述第二臂、所述第三臂、所述第四臂、所述焊枪的运动。

2.根据权利要求1所述的机器人焊接系统，其特征在于：

所述第一臂与所述基座、所述第一臂与所述第二臂、所述第二臂与所述第三臂、所述第三臂与所述第四臂、所述第四臂与所述第五臂以及所述第五臂与所述焊枪分别设置有驱动装置。

3.根据权利要求1所述的机器人焊接系统，其特征在于：

所述第一臂与所述基座、所述第一臂与所述第二臂、所述第二臂与所述第三臂、所述第三臂与所述第四臂、所述第四臂与所述第五臂以及所述第五臂与所述焊枪之间均为齿轮传动配合。

4.根据权利要求1所述的机器人焊接系统，其特征在于：

所述第一限位部、所述第二限位部、所述第三限位部、所述第四限位部为：

分别设置于所述第一臂、所述第二臂、所述第三臂、所述第四臂上的限位块；

分别设置于所述第二端的端面、所述第一臂、所述第二臂、所述第三臂上的压力传感器；

多个所述压力传感器分别用于感应多个所述限位块接触相对应所述压力传感器的压力，并发送信号于所述机器人控制装置，所述机器人控制装置控制所述第一臂、所述第二臂、所述第三臂、所述第四臂的运动。

5.根据权利要求4所述的机器人焊接系统，其特征在于：

所述第二端的端面设置有两个所述压力传感器，所述压力传感器在以所述第二端的轴线为圆心的同一圆上，两个所述压力传感器间隔20°；

所述第一臂远离所述第二端的一端设置有两个所述压力传感器，所述压力传感器位于以所述第二臂与第一臂转动连接的转动轴为圆心的同一圆上，其间隔115°；

所述第二臂远离所述第一臂的一端设置有两个所述压力传感器，所述压力传感器位于以所述第二臂与第三臂转动连接的转动轴为圆心的同一圆上，其间隔10°；

所述第三臂远离所述第二臂的端面设置有两个所述压力传感器，所述压力传感器在以所述第三臂远离所述第二臂的端面的轴线为圆心的同一圆上，两个所述压力传感器间隔60°。

6.根据权利要求1所述的机器人焊接系统，其特征在于：

所述焊枪设置有氩气冷却管，所述氩气冷却管具有向所述焊枪导电嘴输送氩气的冷却开口。

7.根据权利要求1所述的机器人焊接系统，其特征在于：

所述焊枪为空冷式标准焊枪；所述空冷式标准焊枪设置有防碰撞传感器，所述防碰撞传感器感应到外力时，向所述机器人控制装置传输信号，所述机器人控制装置制动所述焊接机器人。

8.根据权利要求1所述的机器人焊接系统，其特征在于：

所述机器人控制装置为伺服控制装置。

9.根据权利要求1所述的机器人焊接系统，其特征在于：

所述数字式焊接电源为弧焊电源。

10.根据权利要求9所述的机器人焊接系统，其特征在于：

所述弧焊电源为逆变式弧焊电源。