[实用新型]流体自适应平夹耦合切换机器人手指装置

权利要求书

1.一种流体自适应平夹耦合切换机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴和电机；所述近关节轴活动套设在基座中，所述第一指段活动套接近关节轴上，所述远关节轴活动套设在第一指段中，所述第二指段套接在远关节轴上；所述电机与基座固接；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该流体自适应平夹耦合切换机器人手指装置还包括传动机构、第一波纹管、第二波纹管、第三波纹管、第四波纹管、第一管夹、第二管夹、第一软管、第二软管、第一流体、第二流体、第一限位凸块、第二限位凸块、主动板、切换板、切换板连接件、转轴和簧件；所述传动机构设置在基座中；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与第一指段相连；所述第一软管、第二软管均为不可伸缩的胶管，所述第一软管、第二软管均位于第一指段中；所述第一波纹管、第二波纹管、第三波纹管、第四波纹管均为可伸缩和弯曲的空心管，所述第一波纹管的下部与主动板固接，第一波纹管的上部固定安装在第一指段的下部，第一波纹管的上部与第一软管的下部密封连通；所述第二波纹管的上部与第一连接块固接，第二波纹管的下部固定安装在第一指段的上部，第二波纹管的下部与第一软管的上部密封连通；所述第三波纹管的下部与切换板固接，第三波纹管的上部固定安装在第一指段的下部，第三波纹管与第二软管密封连通；所述第四波纹管的上部与第二连接块固接，第四波纹管的下部与第二软管密封连通，第四波纹管的下部固定安装在第一指段的上部；所述第一流体密封在第一波纹管、第一软管和第二波纹管中；所述第二流体密封在第三波纹管、第二软管和第四波纹管中；所述管夹与切换板固接；所述第一管夹和第二管夹分别与第一指段固接；所述切换板连接件固接在近关节轴上；所述转轴套设在切换板连接件上，所述切换板套接在转轴上；所述第一限位凸块、第二限位凸块分别与基座固接；平夹抓取模式时，所述切换板位于远离抓取物体的一侧，所述第三波纹管的上部嵌入第一管夹中，切换板与第一限位凸块接触；耦合抓取模式时，所述切换板位于靠近抓取物体的一侧，所述第三波纹管的上部嵌入第二管夹中，切换板与第二限位凸块接触；所述第三波纹管的中心线与近关节轴的中心线的距离为a，第四波纹管的中心线与远关节轴的中心线的距离为b，a与b相等；所述第三波纹管的内径与第四波纹管的内径相等；所述第三波纹管的长度与第四波纹管的长度相等；所述簧件的两端分别连接基座和切换板；所述第一波纹管的中心线与近关节轴的中心线的距离为c，第二波纹管的中心线与远关节轴的中心线的距离为d，c大于d；所述第一波纹管的内径与第二波纹管的内径相等。