[实用新型]升降驱动机构以及平面关节机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于平面关节机器人领域，尤其涉及一种升降驱动机构以及平面关节机器人。

背景技术

平面关节机器人包括关节臂以及用于驱动关节臂上下往复运动的升降驱动机构，其中，升降驱动机构包括与关节臂连接的升降座、与通过旋转驱动升降座上下运动的丝杆以及驱动丝杆旋转的升降驱动电机，其中，丝杆的一端与驱动电机的输出轴连接，另一端则与一转接结构配合，这样，在实际装配过程中，由于丝杆、升降座和转接结构之间难免会出现制造公差，并导致存在过配合的问题。而升降驱动机构出现过配合，又会导致平面关节机器人整个系统出现振动、异响等，影响平面关节机器人性能。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种升降驱动机构，其解决过配合的问题。

本实用新型是这样实现的：

一种升降驱动机构，与关节臂配合使用，并用于驱动所述关节臂上下往复运动，包括安装底座、安装于所述安装底座并竖直布置的支撑导向柱、与所述关节臂连接的升降座、连接于所述升降座的丝杆套、与所述丝杆套螺纹连接并竖直布置的丝杆以及用于驱动所述丝杆转动的升降驱动电机，所述丝杆的一端与所述升降驱动电机的输出轴连接，所述丝杆的另一端悬空设置，所述升降驱动电机固定连接于所述支撑导向柱。

可选地，所述升降驱动机构包括与所述支撑导向柱连接并位于所述安装底座上方的连接顶板以及呈竖直布置并均与所述安装底座和所述连接顶板连接的辅助固定柱，所述辅助固定柱设有两条，所述支撑导向柱与两所述辅助固定柱的位置关系呈三角形设置。

可选地，所述丝杆与所述升降驱动电机的输出轴之间通过连轴器连接。

可选地，所述升降驱动电机位于所述丝杆的上方。

可选地，所述支撑导向柱包括两相对设置的翼板以及设有两所述翼板之间并用于连接两所述翼板的连接板，所述升降座开设有供所述支撑导向柱穿过的穿孔，所述穿孔具有两相对设置的止转孔壁，两所述止转孔壁分别与一所述翼板的外侧板面平行并贴合。

可选地，所述翼板包括呈板状设置的基板部以及用于连接所述基板部和所述连接板的连接部，所述连接部的横截面成梯形设置，所述连接部具有相互平行设置的短底面和长底面，所述连接板连接于所述短底面，所述基板部连接于所述长底面。

可选地，所述连接板位于所述关节臂和所述丝杆之间。

可选地，所述连接板和两所述翼板一体结构设置。

可选地，所述升降驱动机构包括与所述支撑导向柱连接并位于所述安装底座上方的连接顶板以及呈竖直布置并均与所述安装底座和所述连接顶板连接的辅助固定柱，所述辅助固定柱设有两条，所述支撑导向柱与两所述辅助固定柱的位置关系呈三角形设置。

可选地，所述支撑导向柱位于两所述辅助固定柱之间的连线的垂直中心线。

可选地，所述升降驱动机构包括滑接组件，所述滑接组件包括连接于所述连接板并竖直布置且穿过所述穿孔的滑轨以及与所述升降座连接并与所述滑轨滑接配合的滑块，所述穿孔包括两相对设置的抵接孔壁，所述滑块连接于一所述抵接孔壁，所述翼板中背离所述滑块的板边抵接于另一所述抵接孔壁。

可选地，所述滑轨或所述滑块位于所述连接板和所述关节臂之间。

可选地，所述升降座于所述止转孔壁设有凸起，所述凸起位于所述止转孔壁和所述抵接孔壁连接处，且抵接至所述滑块的侧壁。

可选地，所述升降座开设有贯穿设置的安置孔，所述丝杆套包括套接于所述安置孔内的套筒以及设有所述升降座上方并与所述升降座连接的止位件，所述止位件连接于所述套筒的外壁面。

本实用新型还提供一种平面关节机器人，包括关节臂以及用于驱动所述关节臂上下往复运动的升降驱动机构，所述升降驱动机构为上述的升降驱动机构。

基于本实用新型的结构，在装配过程中，丝杆的一端只需与升降驱动电机的输出轴连接，再与丝杆套进行配合即可，无需再与转接结构配合，这样，避免了丝杆与转接结构之间的配合，减少了配合关系数量，能够有效地避免出现过配合的情况。

此外，基于本实用新型的结构，也减少了丝杆与转接结构之间的装配，减少一个装配步骤，有利于提高装配效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。