[实用新型]一种多关节机械手的自动取料放料机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化生产技术领域，具体涉及了一种多关节机械手的自动取料放料机构。

背景技术

板材在生产过程中，都是数块堆放在一起进行输送的，输送至加工设备附近后，再通过人工将板材逐一的放置在加工设备内进行加工，在人工放置过程中，需要放置人员对板材的放置位置和放置角度进行调整，整个过程繁琐，浪费人力成本，且由于放置人员的失误等不确定因素，常常出现因放置角度不合适而导致加工出的产品质量不合格，使得产品的成材率无法得到保障。

实用新型内容

为解决上述技术问题，我们提出了一种多关节机械手的自动取料放料机构，其目的：节约人力成本，减少不确定因素的影响，提高产品质量，保证产品的成材率。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种多关节机械手的自动取料放料机构，包括基板，基板顶面一侧设有机械手，基板顶面中部依次设有与机械手相应的取料区、CCD检查区和加工区；

机械手包括支撑装置、旋转装置、摆臂和抓取手，支撑装置设置在基板顶面一侧，旋转装置旋转装设在支撑装置的顶部，摆臂旋转装设在旋转装置一侧，抓取手旋转装设在摆臂的一端，抓取手上设有吸盘组件；

取料区的四周分别设有一个将板材顶部的气缸；

CCD检查区内侧设有检查装置；

加工区上设有气动卡爪装置。

优选的，气动卡爪装置的数量为四个。

通过上述技术方案，取料区的四周分别设有一个将板材顶部的气缸，四个气缸将板材的位置固定，且将板材的边部对齐，再通过机械手上的吸盘组件将取料区的板材抓起向加工区输送，在被抓起的板材输送至加工区前，需经过CCD检查区进行检查，检查完成后检查装置会向传递电信号给机械手，机械手根据电信号的内容自动调整板材的放置位置和放置角度，整个过程无需人工，节约了人力成本，减少了不确定因素的影响，提高了产品质量，保证了产品的成材率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所公开的一种多关节机械手的自动取料放料机构的俯视示意图；

图2为本实用新型所公开的一种多关节机械手的自动取料放料机构所使用的机械手的俯视示意图。

图中数字和字母所表示的相应部件名称：

1.基板 2.机械手 21.支撑装置 22.旋转装置 23.摆臂 24.抓取手 241.吸盘组件 3.取料区 31.气缸 4.CCD检查区 41.检查装置 5.加工区 51.气动卡爪装置。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合示意图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。

如图1所示，一种多关节机械手的自动取料放料机构，包括基板1，基板1顶面一侧设有机械手2，基板1顶面中部依次设有与机械手相应的取料区3、CCD检查区4和加工区5。

机械手2包括支撑装置21、旋转装置22、摆臂23和抓取手24，支撑装置21设置在基板1顶面一侧，旋转装置22旋转装设在支撑装置21的顶部，摆臂23旋转装设在旋转装置22一侧，抓取手24旋转装设在摆臂23的一端，抓取手24上设有吸盘组件241。

取料区3的四周分别设有一个将板材顶部的气缸31。

CCD检查区4内侧设有检查装置41。

加工区5上设有气动卡爪装置51，气动卡爪装置51的数量为四个。

该自动取料放料机构的工作过程和作用效果如下：

取料区3的四周分别设有一个将板材顶部的气缸31，四个气缸31将板材的位置固定，且将板材的边部对齐，再通过机械手2上的吸盘组件241将取料区的板材抓起向加工区输送，在被抓起的板材输送至加工区前，需经过CCD检查区4进行检查，检查完成后检查装置41会向传递电信号给机械手2，机械手2根据电信号的内容自动调整板材的放置位置和放置角度，整个过程无需人工，节约了人力成本，减少了不确定因素的影响，提高了产品质量，保证了产品的成材率。

以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。