[实用新型]一种移动式并联机器人

权利要求书

1.一种移动式并联机器人，包括动平台（1）、第一长臂（2）、第二长臂（3）、第一短臂（4）、第二短臂（5）和静平台（6），静平台（6）上固定有第一驱动件（7）和第二驱动件（8），第一短臂（4）的一端与第一驱动件（7）连接，另一端与第一长臂（2）铰接；第二短臂（5）的一端与第二驱动件（8）连接，另一端与第二长臂（3）铰接；第一长臂（2）和第二长臂（3）分别与动平台（1）铰接，其特征在于：所述静平台（6）的横截面呈倒“U”形，所述第一驱动件（7）固定在静平台（6）的一侧壁上，第二驱动件（8）固定在静平台（6）的另一侧壁上，所述静平台（6）上固定有作前后往复运动的往复移动机构（9）。

2.根据权利要求1所述的一种移动式并联机器人，其特征在于：所述往复移动机构（9）包括滑块（10）、滑轨（11）和驱动滑块（10）滑动的驱动部件（12），滑块（10）固定在静平台（6）的顶壁上，滑块（10）与滑轨（11）滑动配合。

3.根据权利要求2所述的一种移动式并联机器人，其特征在于：所述驱动部件（12）为气压缸、液压缸或伺服电机。

4.根据权利要求1所述的一种移动式并联机器人，其特征在于：所述第一驱动件（7）为第一电机，第二驱动件（8）为第二电机。

5.根据权利要求4所述的一种移动式并联机器人，其特征在于：所述第一电机和第二电机呈“一”字形布置在静平台（6）内部。

6.根据权利要求4所述的一种移动式并联机器人，其特征在于：所述静平台（6）上铰接有第一短定位连杆（13）和第二短定位连杆（14），第一短定位连杆（13）与第一电机同侧，第二短定位连杆（14）与第二电机同侧，第一短臂（4）上铰接有第一曲柄（15），第一短定位连杆（13）与第一曲柄（15）铰接，第二短臂（5）上铰接有第二曲柄（16），第二短定位连杆（14）与第二曲柄（16）铰接，动平台（1）上铰接有第一长定位连杆（17）和第二长定位连杆（18），第一长定位连杆（17）与第一曲柄（15）铰接，第二长定位连杆（18）与第二曲柄（16）铰接。

7.根据权利要求1所述的一种移动式并联机器人，其特征在于：所述第一长臂（2）和第二长臂（3）均为两根，两根第一长臂（2）之间固定连接有横截面呈“H”形的第一稳定架（19），两根第二长臂（3）之间固定连接有横截面呈“H”形的第二稳定架（20）。

8.根据权利要求1所述的一种移动式并联机器人，其特征在于：所述静平台（6）下方设置有基板（21），基板（21）与静平台（6）的侧壁垂直连接。

9.根据权利要求1所述的一种移动式并联机器人，其特征在于：所述静平台（6）的侧壁与顶壁之间固定连接有加强筋（22），加强筋（22）位于静平台（6）内部。