[实用新型]一种搬运自动导引运输车的调控系统

说明书

本实用新型公开了一种搬运自动导引运输车的调控系统，属于机电一体化领域。基于PLC为主控制模块的单个AGV之间的相互通信以及整体的调度。控制系统将变量与PLC相连接，通过无线通信改变对应变量对AGV实现实时的控制功能，同时AGV将数据实时的进行反馈，这里包括了AGV所处的具体位置以及管制区域的信号沟通。控制系统包括了对于多台AGV交通管制的实现，利用上位机的内存变量对各个管制区域标志位进行实时的赋值，来对各个AGV进行实时的调控。对于每台AGV，有自动和手动两种运行模式，其中自动状态下有实时的轨道变换以及速度选择功能。可广泛用于智能仓库搬运以及工厂搬运场所，效率高，方便快捷。

技术领域

本实用新型涉及机电一体化领域，更具体地说，涉及一种搬运自动导引运输车的调控系统。

背景技术

21世纪制造业将进入一个新阶段，敏捷制造将成为企业的主导模式。能否抓住市场机遇开发出新产品将是企业赢得竞争的主要手段。要减小生产成本对生产批量的依赖，就要发展敏捷制造装备。繁重制造装备的可编程、可重组和快速响应能力使得在进行小批量生产时，可实现接近中、大批量生产的效率。由于机器人具有自主规划、可编程、可协调作业和基于传感器控制等特点，它将成为可重组的敏捷制造生产装备及系统的重要组成部分，为传统制造企业向敏捷制造企业跨越发展提供重要的技术支持。自动导引运输车(Automated Guided Vehicle简称AGV)是移动机器人的一种，是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。AGV主要有两类形式，一种是固定路径AGV，它的运行路径是固定的，且有轨道，故导引技术相对简单；另一种是自由路径AGV，由于没有轨道，它为AGV自由运行提供了最大可能，但由于技术限制，AGV沿任意路径自由运行仍是一个有待解决的技术难题。

在以往的生产线上，导向式AGV是人们经常采用的方式，有导轨式、磁导引式等方法。这些方法都需要预先规划好AGV的运行路线，此类AGV控制方法相对成熟，受各种生产环境干扰较小，AGV运行稳定性和耐久性较强。

通过专利检索，关于AGV上位机的技术方案已有类似的公开，中国专利申请号：201310535347.1，申请日：2013-10-31，专利名称：自由路径下能自动升降AGV控制系统，公开了一种自由路径下能自动升降AGV控制系统，包括：AGV控制模块、信息存储模块、数据发射模块、AGV执行模块和手持终端；其中：所述手持终端向所述AGV控制模块输入指令，所述AGV控制模块检测和控制AGV执行模块运行状态，所述AGV执行模块执行行驶、无级升降和装卸动作，所述信息存储模块保存AGV控制模块、AGV执行模块及手持终端的指令和信息，所述数据发射模块将上述信息发送到上位机，所述每个从无线信号收发器的ID号各自相互独立，AGV执行模块的ID号也相互独立，所述AGV执行模块由AGV无线行驶控制装置、AGV无线无级升降控制装置和AGV无线装卸控制装置组成。进一步地，所述AGV控制模块包括：一个无线信号收发器、多个从无线信号收发器、一个无线信号发射器和有线手持发射器。其中，主无线信号收发器接收操作终端的指令，相应地对从无线信号收发器发出控制信息，检测和控制AGV执行模块运行状态，接收从无线信号收发器的反馈信息，从无线信号收发器对AGV执行模块发出指令和接收反馈信息。并未解决多台AGV交通管制的问题，仍需要进行改进。

发明内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的多台AGV在运动中的轨迹选择以及交通管制难以有效实现问题，本发明提供了一种搬运自动导引运输车的调控系统。它可以实现多台AGV运行过程中实时的轨道变换，速度选择以及管制协作等功能，效率高，控制方便。

2.技术方案

本发明的目的通过以下技术方案实现。