[实用新型]一种油茶果采摘试验台

说明书

技术领域

本实用新型涉及林果机械采摘系统技术领域，尤其涉及一种油茶果采摘试验台。

背景技术

油茶果是我国一种特有的纯天然高级油料，被誉为“东方橄榄油”，具有较高的营养价值。油茶果采摘季节性较强，成熟后适采期较短，同时油茶果具有‘花果同期’的特点，普通机械采摘装置易对油茶花苞造成损伤，进而影响来年的产量。而且油茶果开花结果一年一次，采摘机械从发现问题到试着去解决问题周期较长，因此亟须开发一种油茶果机械采摘试验平台来提高油茶果机械采摘技术研发进程，研究油茶果枝的深度图像采集、三维建模、空间定位到机械臂带动末端执行器采摘油茶果等技术。探索油茶果深度图像采集系统从而缩短油茶果机械采摘研发周期，具有重要的研究价值和较好的应用前景。

实用新型内容

本实用新型所解决的技术问题在于提供一种油茶果采摘试验台，以解决上述背景技术中的缺点。

本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种油茶果采摘试验台，包括平台架、采摘系统和图像采集处理系统，采摘系统包括单片机、机械臂和用于固定油茶树枝的夹钳座；图像采集处理系统包括显示器、kinect2.0传感器、两个CCD摄像头和计算机，所述平台架上设有两层平台，上层平台的一侧设有显示器，下层平台上设有计算机，上层平台的中间设有夹钳座，夹钳座的前方通过横梁支架架设有kinect2.0传感器和两个CCD摄像头，夹钳座的后方设有机械臂及单片机；其中，机械臂通过数据线与单片机上的舵机输出口相连，kinect2.0传感器通过数据线与计算机上的USB 3.0接口相连，CCD摄像头通过数据线与计算机中的IEEE-1394采集卡USB接口相连，显示器通过数据线与计算机相连，计算机通过数据线与单片机中的I/O口相连。

在本实用新型中， kinect2.0传感器置于油茶树枝前方1m处。

在本实用新型中，kinect2.0传感器距离平台的垂直高度为50cm。

在本实用新型中，kinect2.0传感器安装时纵向视野角度为43°，横向视野角度为57°。

在本实用新型中，kinect2.0传感器安装在两个CCD摄像头之间，两个CCD摄像头之间的间距为50cm。

在本实用新型中，机械臂为单片机控制的自由度机械臂。

在本实用新型中，上层平台及横梁支架上均设有标尺。

有益效果：本实用新型采摘试验台，可以模拟机械臂采摘油茶果采摘过程，探索油茶果机械采摘效果，动态检测机械臂在采摘过程中摄像头对目标油茶果的识别度和效率，同时基于视觉的油茶采摘机械臂可以自动识别油茶果和花苞，减小机械臂采摘油茶果过程中对油茶花苞及枝叶的损伤，为快速实现油茶果机械采摘奠定基础，消除了因油茶果一年一熟导致油茶果采摘机械研发周期长等带来的不便。

附图说明

图1为本实用新型的较佳实施例的轴测图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白清晰，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

实施例：参见图1，一种油茶果采摘试验台，包括平台架1、采摘系统和图像采集处理系统，采摘系统包括单片机2、机械臂3和用于固定油茶树枝4的夹钳座5；图像采集处理系统包括显示器、kinect2.0传感器、两个CCD摄像头8和计算机9，所述平台架1上设有两层平台，上层平台的一侧设有显示器6，下层平台上设有计算机9，上层平台的中间设有夹钳座5，夹钳座5的前方通过横梁支架架设有kinect2.0传感器7和两个CCD摄像头8，夹钳座5的后方设有机械臂3及单片机2；其中，机械臂3通过数据线与单片机2上的舵机输出口相连，kinect2.0传感器7通过数据线与计算机9上的USB 3.0接口相连，CCD摄像头8通过数据线与计算机9中的IEEE-1394采集卡USB接口10相连，显示器6通过数据线与计算机9相连，计算机9通过数据线与单片机2中的I/O口相连。

在本实用新型中， kinect2.0传感器7置于油茶树枝前方1m处。

在本实用新型中，kinect2.0传感器7距离平台的垂直高度为50cm。

在本实用新型中，kinect2.0传感器7安装时纵向视野角度为43°，横向视野角度为57°。

在本实用新型中，kinect2.0传感器7安装在两个CCD摄像头8之间，两个CCD摄像头8之间的间距为50cm。

在本实用新型中，机械臂3为单片机2控制的自由度机械臂。