[实用新型]一种机械爪

说明书

技术领域

本实用新型属于工业机械领域，涉及工业机器人，具体涉及一种用于输送小物体的机械爪。

背景技术

工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。因此，我们需要一种工作效率高，占用空间小，且结构简单，制造成本低的工业机械爪。

发明内容

本实用新型的目的是为了提高工业机器人在搬运物体时的效率和降低制造成本，简化机器结构，提出一种用于输送小物体的机械爪，该机械爪通过轴传递动力，然后取物爪进行取放物体。其中，取物爪通过弹簧的弹力实现夹紧动作，对所夹持的物体的大小、刚度等可以进行很好的操作，夹持爪所夹物体有很大的可控范围。并且，该装置的设计，将驱动部分安装在夹持机构后方，减少了运动阻力，提高了搬运效率。

本实用新型包括机械臂壳体、机械臂传动机构和取物爪；所述的机械臂壳体包括箱体和端盖；端盖与箱体固定连接。所述的机械臂传动机构包括机械臂凸轮、拨叉轴、拨叉、弹簧座和衬套。所述的机械臂凸轮与箱体通过螺栓固定；拨叉中部通过拨叉轴与箱体铰接，一端与机械臂凸轮构成凸轮副，另一端与弹簧座构成滚动副；弹簧座尾端通过弹簧与箱体连接；衬套固定在箱体中部。

所述的取物爪包括推杆、连接板、固定板、左夹取爪、右夹取爪、左连杆、右连杆、左转动片和右转动片。所述的推杆一端与弹簧座通过螺纹连接，另一端与连接板焊接，且推杆与机械臂传动机构的衬套构成滑动副；左连杆两端分别与连接板一端和左转动片铰接；右连杆两端分别与连接板另一端和右转动片铰接；左转动片与左夹取爪中部焊接；右转动片与右夹取爪中部焊接；左夹取爪和右夹取爪尾端分别与固定板两端铰接；固定板通过两个螺钉固定在箱体上。

所述的箱体头部固定防尘密封圈，且防尘密封圈套置在推杆上。

所述左夹取爪和右夹取爪的结构完全相同。

所述左夹取爪和右夹取爪头部的夹取板均呈长方体形，且分别相对左夹取爪主体和右夹取爪主体向外翻。

所述左夹取爪和右夹取爪头部的夹取板内侧面为外凸的圆弧面，且该圆弧面的中心轴垂直于推杆轴线。

所述左夹取爪和右夹取爪头部的夹取板内侧面为外凸的圆弧面，且该圆弧面的中心轴与推杆轴线成15～75°。

本实用新型的有益效果是：本发明总体结构简单，占用体积相对于工业机械人串联机构小，且取物爪夹物体直接源于弹簧的弹力，对于所夹物体有很好的可控性，且不会对物体本身造成破坏，能随物体的大小进行自动调整，对所夹持物体的刚性要求减小了许多。本发明与传统的搬运装置相比，取物爪实现可拆性，有不同形状的执行末端，可适用于不同物体的搬运，发展前景好。本发明具备成本低廉，作业效果优良等优势，有利于批量生产与推广使用。

附图说明

图1是本实用新型左、右夹取爪张开状态下的整体结构图；

图2是本实用新型左、右夹取爪夹紧状态下的整体结构图；

图3是本实用新型的机械臂外壳示意图；

图4是本实用新型的机械臂传动机构示意图；

图5是本实用新型左、右夹取爪头部夹取块呈长方体形时的立体图；

图6是本实用新型左、右夹取爪头部夹取块内侧圆弧面中心轴与推杆轴线垂直时的立体图；

图7是本实用新型左、右夹取爪头部夹取块内侧圆弧面中心轴与推杆轴线成45°时的立体图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。

如图1、2和3所示，一种机械爪，包括机械臂壳体1、机械臂传动机构2和取物爪3；机械臂壳体1包括箱体4和端盖5；端盖5通过四根销钉与箱体4固定连接。

如图3和4所示，机械臂传动机构2包括机械臂凸轮7、拨叉轴8、拨叉9、弹簧座10、衬套12和防尘密封圈6。机械臂凸轮7与箱体4通过螺栓固定；拨叉9中部通过拨叉轴8与箱体4铰接，一端与机械臂凸轮7构成凸轮副，另一端与弹簧座10构成滚动副；弹簧座10尾端通过弹簧与箱体4连接；防尘密封圈6固定在箱体4头部，衬套12固定在箱体4中部。