[实用新型]一种机械爪

权利要求书

1.一种机械爪，包括机械臂壳体、机械臂传动机构和取物爪，其特征在于：所述的机械臂壳体包括箱体和端盖；端盖与箱体固定连接；所述的机械臂传动机构包括机械臂凸轮、拨叉轴、拨叉、弹簧座和衬套；所述的机械臂凸轮与箱体通过螺栓固定；拨叉中部通过拨叉轴与箱体铰接，一端与机械臂凸轮构成凸轮副，另一端与弹簧座构成滚动副；弹簧座尾端通过弹簧与箱体连接；衬套固定在箱体中部；

所述的取物爪包括推杆、连接板、固定板、左夹取爪、右夹取爪、左连杆、右连杆、左转动片和右转动片；所述的推杆一端与弹簧座通过螺纹连接，另一端与连接板焊接，且推杆与机械臂传动机构的衬套构成滑动副；左连杆两端分别与连接板一端和左转动片铰接；右连杆两端分别与连接板另一端和右转动片铰接；左转动片与左夹取爪中部焊接；右转动片与右夹取爪中部焊接；左夹取爪和右夹取爪尾端分别与固定板两端铰接；固定板通过两个螺钉固定在箱体上。

2.根据权利要求1所述的一种机械爪，其特征在于：所述的箱体头部固定防尘密封圈，且防尘密封圈套置在推杆上。

3.根据权利要求1所述的一种机械爪，其特征在于：所述左夹取爪和右夹取爪的结构完全相同。

4.根据权利要求3所述的一种机械爪，其特征在于：所述左夹取爪和右夹取爪头部的夹取板均呈长方体形，且分别相对左夹取爪主体和右夹取爪主体向外翻。

5.根据权利要求3所述的一种机械爪，其特征在于：所述左夹取爪和右夹取爪头部的夹取板内侧面为外凸的圆弧面，且该圆弧面的中心轴垂直于推杆轴线。

6.根据权利要求3所述的一种机械爪，其特征在于：所述左夹取爪和右夹取爪头部的夹取板内侧面为外凸的圆弧面，且该圆弧面的中心轴与推杆轴线成15～75°。