[实用新型]根据力矩调整平衡的装置

权利要求书

1.一种根据力矩调整平衡的装置，设置于平衡主体上，其特征在于，包括机械臂、力矩平衡装置、第一角度传感器、重量传感器、控制器和调整器，

所述力矩平衡装置和所述机械臂相对设于所述平衡主体上；

所述机械臂上设置所述第一角度传感器和重量传感器，所述第一角度传感器和重量传感器分别采集机械臂的旋转角度和抓取物的重量，并发送给所述控制器；

所述调整器设于所述平衡主体上，且连接于所述力矩平衡装置的一端，驱动所述力矩平衡装置运动；

所述控制器设置于所述平衡主体上，控制所述调整器。

2.根据权利要求1所述的根据力矩调整平衡的装置，其特征在于，所述机械臂还包括第二角度传感器、第一驱动装置、第二驱动装置、前臂和后臂，

所述前臂通过所述第二驱动装置与所述后臂连接；

所述后臂通过所述第一驱动装置与所述平衡主体连接；

所述第一角度传感器和所述重量传感器分别设于所述第一驱动装置上，所述第二角度传感器设于所述第二驱动装置上；

所述第二角度传感器、第一驱动装置和第二驱动装置均与所述控制器电连接。

3.根据权利要求1所述的根据力矩调整平衡的装置，其特征在于，所述力矩平衡装置还包括臂杆和标准重物，所述臂杆的一端与标准重物连接，所述臂杆的另一端与所述调整器连接。

4.根据权利要求3所述的根据力矩调整平衡的装置，其特征在于，所述调整器还包括第三驱动装置和第三角度传感器，

所述第三驱动装置设于所述平衡主体上，且连接于所述力矩平衡装置的一端，驱动所述力矩平衡装置运动；

所述第三角度传感器设于所述第三驱动装置上。

5.根据权利要求1-4任一项所述的根据力矩调整平衡的装置，其特征在于，所述控制器还包括陀螺仪、第四角度传感器、比较器和控制单元，

所述控制单元与所述陀螺仪、第四角度传感器和比较器电连接，接收所述陀螺仪、第四角度传感器和比较器的电信号；

所述控制单元与所述机械臂和力矩平衡装置电连接，驱动所述机械臂和力矩平衡装置运动。