[实用新型]一种水下操作的机械手

说明书

技术领域

本实用新型是一种水下操作的机械手，属于机械手设备技术领域。

背景技术

随着人类对海洋开发及利用的广度和深度的增加，水下机器人将是人类开发和利用海洋的重要工具。水下机械手是水下机器人的重要组成部分，如果没有水下机械手，水下机器人难以完成复杂的水下作业。目前，大多数实际使用的水下机械手都有结构复杂，操作不灵活的问题，同时由于防水效果不佳，会导致机械手寿命的减损。

现有技术公开了申请号为201320481874.4的一种水下机械，该实用新型提供一种水下机械手，包括机械臂(1)、机械掌(2)、机械指(3)和指尖(4)和电机，所述电机设置于所述机械臂(1)内，所述电机一端穿过所述机械掌(2)与所述机械指(3)连接，所述机械指(3)与所述机械掌(2)连接，所述指尖(4)设置于所述机械指(3)上。本实用新型的有益效果是操作方便灵活、结构紧凑简单、抓取物体稳定不脱落、同时也有效地提高了防水效果。但该机械手无法实时检测水下的情况。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种水下操作的机械手，以解决无法实时检测水下的情况的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种水下操作的机械手，其结构包括手臂、俯仰机构、左右转动机构、横移装置、回转机构、气动手爪、水下摄像头，所述手臂与俯仰机构固定连接，所述俯仰机构与左右转动机构固定连接，所述左右转动机构与横移装置固定连接，所述横移装置与回转机构固定连接，所述回转机构与气动手爪固定连接，所述回转机构与水下摄像头固定连接，所述水下摄像头由密封底座、玻璃管、密封顶盖、度旋转机构、摄像头、白光灯组成，所述密封底座与玻璃管固定连接，所述玻璃管与密封顶盖固定连接，所述密封底座与度旋转机构固定连接，所述度旋转机构与摄像头固定连接，所述摄像头固定装设有白光灯。

进一步地，所述密封顶盖与回转机构固定连接。

进一步地，所述度旋转机构由转轴、轴承、齿轮组、电机组成。

进一步地，所述转轴穿过轴承与齿轮组固定连接，所述齿轮组与电机固定连接。

进一步地，所述转轴与摄像头底部固定连接，所述电机固定装设在密封底座。

本实用新型设有水下摄像机，能够对水下的情况进行拍摄，便于地上工作人员的观察和了解，能够进行360度旋转，灵活性好，实用性强，易于推广。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种水下操作的机械手的结构示意图；

图2为本实用新型的水下摄像头结构示意图；

图3为本实用新型的360度旋转机构结构示意图。

图中：手臂-1、俯仰机构-2、左右转动机构-3、横移装置-4、回转机构-5、气动手爪-6、水下摄像头-7、密封底座-701、玻璃管-702、密封顶盖-703、360度旋转机构-704、摄像头-705、白光灯-706、转轴-707、轴承 -708、齿轮组709、电机-710。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1、图2和图3，本实用新型提供一种技术方案：一种水下操作的机械手，其结构包括手臂1、俯仰机构2、左右转动机构3、横移装置 4、回转机构5、气动手爪6、水下摄像头7，所述手臂1与俯仰机构2固定连接，所述俯仰机构2与左右转动机构3固定连接，所述左右转动机构3 与横移装置4固定连接，所述横移装置4与回转机构5固定连接，所述回转机构5与气动手爪6固定连接，所述回转机构5与水下摄像头7固定连接，所述水下摄像头7由密封底座701、玻璃管702、密封顶盖703、360 度旋转机构704、摄像头705、白光灯706组成，所述密封底座701与玻璃管702固定连接，所述玻璃管702与密封顶盖703固定连接，所述密封底座701与360度旋转机构704固定连接，所述360度旋转机构704与摄像头705固定连接，所述摄像头705固定装设有白光灯706，所述密封顶盖 703与回转机构5固定连接，所述360度旋转机构704由转轴707、轴承708、齿轮组709、电机710组成，所述转轴707穿过轴承708与齿轮组709固定连接，所述齿轮组709与电机710固定连接，所述转轴707与摄像头705 底部固定连接，所述电机710固定装设在密封底座701。